利用非对称PWM模式体验编码器功能

通常在STM32芯片的通用TIMER或高级TIMER都带编码器功能，支持基于1路或2路输入的编码脉冲计数。我们一般外接正交编码器，使用2路输入。TIMER硬件基于2路输入的相差特征来确定计数方向并依据方向对计数器做递增或递减操作。

正交编码器一般使用5根线连接，分别为A、B、 Z信号线及VCC和GND电源线。其中，A、B两路是存在相差的同频信号。Z信号即零点信号，当编码器旋转到某位置时，它会发出一个脉冲表示约定的零位。VCC、GND分别是电源线和地线。至于编码器线数，是指旋转一圈A(B)端会输出的脉冲个数 ，二者转一圈所发出的脉冲数相同,但存在90°相差。编码器的线数越高代表其能够反应的位置精度越高。

关于STM32片内TIMER编码器接口的工作原理，这里就不介绍了。更多细节请参考STM32