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VINS
文章平均质量分 87
猛龙过江ing
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于零参考深度曲线估计的暗光图像增强
天下事以难而废者十之一,以惰而废者十之九。——《严氏家训·议兵篇》原创 2021-11-14 17:08:58 · 8213 阅读 · 19 评论 -
基于人类视觉系统建模的仿生低层次图像处理
丘山积卑而为高,江河合水而为大。——《庄子·则阳》 好久没有写博客了,主要是最近几个月做的东西确实没什么可以拿来写博客的。我也是很着急呀! 最近这一两周看有关图像增强的论文多一些,主要是看一下有没有什么方法对视觉SLAM有所帮助,提升一下系统对于光照变换和暗光环境下的鲁棒性和定位精度。结果发现大部分都是将伽马变换、CLAHE等算法稍加改动,然后在数据集中跑一个好一点的结果,似乎创新性不大,也比较简单。当然了,这其中也有特例,前两天看了一篇论文,作者在文章当中比较了四种图像增强的方...原创 2021-09-07 14:09:08 · 1828 阅读 · 3 评论 -
GMS:基于网格运动统计的快速极度鲁棒的特征匹配
滚滚长江东逝水,浪花淘尽英雄。是非成败转头空。——(明)杨慎《临江仙》有段时间没有写博客了,最近技术上没有什么分享的,就翻译一篇CVPR论文吧!博主之前一直是看IEEE和MDPI的论文多一些,可能也比较适应了,再一看CVPR,感觉语言风格相差挺大的。这篇文章比较经典,以后也会经常用到,所以与其每次看都特别费劲,还不如直接翻译成中文,一劳永逸地解决这个问题。闲言少叙,精彩马上就来——摘要众所周知,将平滑度约束集成到特征点匹配中可以使特征匹配变得非常鲁棒。然而,这种方案既复杂又运行缓慢,这使得它在视原创 2021-05-06 18:12:50 · 3522 阅读 · 11 评论 -
详解Flow Vector Bound (FVB) 约束
梦回芳草思依依,天远雁声稀。——(五代)李煜《喜迁莺·晓月坠》前两天看文献,看到有用Flow Vector Bound (FVB) 约束剔除图像中的动态匹配的。于是,我找了一篇文献仔细研究了一下,发现这个点子还不错,可以作为对极约束的一个很好的补充。退化的运动主要发生在运动的物体与相机处于相对静止时。在实际情况中一个常见的情形是相机在纯平移状态下紧跟着一个运动的物体。我们假设相机的平移量为,和是静态点X在图像中对应的点,其中可以被表示为。将世界坐标系附加到第一个帧图像的相机中心,则相机矩阵分别为和。原创 2021-02-27 16:56:23 · 707 阅读 · 2 评论 -
Android+RealSense D435i数据录制 VINS离线运行
聪明者戒太察,刚强者戒太暴,温良者戒无断。——(清)金缨《格言联璧·持躬类》经过之前坚持不懈的探索,已经先后实现了VINS在公开数据集上的运行、PC端+相机VINS在线运行、PC端数据录制VINS离线运行以及ROSbag数据的生成。但是要是想进行室外实际场景的实验,带着电脑进来采集数据实在是一个苦差事,电脑笨重不说,光是凛冽的寒风也让人受不了。因此,本人不断探索,终于实现了在Android移动终端上进行数据录制,之后在电脑端进行一些数据处理,主要是bag数据的加速度计数据和陀螺仪数据合并成一个topic原创 2020-12-08 20:56:16 · 1999 阅读 · 10 评论 -
ASL数据转换为ROS bag数据
故跬步不休,跛鳖千里;累积不辍,可成丘阜。——(西汉)刘安《淮南子·说林训》差不多从夏天的时候开始就一直在找有没有什么方法可以生成ROS bag数据,当时只找到了录制的方法,使用图片等原始数据生成的方法一直没找到。直到最近看到一篇博客使用了一个Python脚本将ASL数据转换成了ROS bag,试了一下挺好用的,欣喜若狂。有了它就可以将自己的数据按照ASL格式进行组织,之后使用脚本直接生成ROS bag就可以了。简单说一下使用方法。因为需要用到ROS的一些Python包,所以使用的Python环境必原创 2020-12-05 13:48:10 · 2727 阅读 · 20 评论 -
RealSense D435i数据录制 VINS离线运行
花间一壶酒,独酌无相亲。举杯邀明月,对影成三人。月既不解饮,影徒随我身。暂伴月将影,行乐须及春。我歌月徘徊,我舞影零乱。醒时相交欢,醉后各分散。永结无情游,相期邈云汉。 ——(唐)李白《月下独酌四首 其一》 最近科研做的很不顺利,各种情况层出不穷。先是电脑固态硬盘坏了,换了一块硬盘,重装了Windows系统;接着手机连接相机录制数据一直不成功,手机死活没反应;再有电脑连接相机录制数据运行程序也不行,发布的topic一直对不上;再按照网上教程尝试若干次都不行之后,系统留下了大量残留删不掉;干...原创 2020-09-07 19:34:03 · 1957 阅读 · 6 评论 -
自制简易C++日志库——优雅地调试VINS-mono
天下之患,莫大于不知其然而然。——(宋)苏轼《策略》 最近一直在研究VINS-mono,由于它是基于ROS(Robot Operating System)开发的,运行的时候需要启动rviz和播放包文件,所以调试起来很不方便。有句话说得好——会的事情认真做,不会的事情问着做。通过询问各路大神,得到了多种方法,具体如下:printf大法或者cout大法。亲测无效,在终端启动的话,让他打印到哪里呢? ROS_DEBUG,就像程序当中已经有的那样,照葫芦画瓢。理想很丰满,但是实际操作起来并不...原创 2020-05-16 16:08:51 · 2750 阅读 · 2 评论 -
Shi-Tomasi角点检测及光流法追踪——复现VINS前端视觉数据处理
“万顷湖天碧,一星飞鹭白。”——(唐)皮日休《秋江晓望》 最近自己写代码复现了一下VINS的前端视觉数据处理的过程,主要是对图像检测Shi-Tomasi特征点,之后使用光流法进行追踪,再使用RANSAC算法计算基础矩阵将匹配的异常值剔除。闲言少叙,直接进入代码环节。实验基础 首先是图像数据的读取,为了适应之后的特征点提取的函数,这里直接读入灰度图像。而彩色图像只用于匹配结果的可视化。 img1 = cv::imread(first_img_path, cv::IM...原创 2020-05-09 16:49:10 · 1763 阅读 · 6 评论 -
完美实现使用evo评估VINS-Mono
过眼春光久已空,晒丝捣麦又匆匆。——(宋)陆游《夏日》 EVO工具用于评估SLAM算法在现有数据集上的效果。源码在 https://github.com/MichaelGrupp/evo。目前支持 TUM KITTI Euroc 等格式。evo工具提供了3种误差评估方式:evo_ape -absoulte pose error evo_rpe -relative pose ...原创 2020-05-06 18:41:52 · 5075 阅读 · 27 评论 -
一周小结(七)——从零开始配置VINS-Mono运行环境
知之盛者,莫大于成身,成身莫大于学。——《吕氏春秋》 不知不觉都快要九月份了,将近三个月没写博客了,赶紧来补一篇,记录分享一下配置VINS-Mono编译环境的过程。一、简介 VINS-Mono是单目视觉惯性系统的实时SLAM框架。 它使用基于优化的滑动窗口方式来提供高精度的视觉惯性测距。VINS-Mono主要用于自主无人机的状态估计和反馈控制,但它也能够为AR应用提...原创 2019-08-31 11:19:14 · 3181 阅读 · 8 评论