ASL数据转换为ROS bag数据

故跬步不休，跛鳖千里；累积不辍，可成丘阜。——（西汉）刘安《淮南子·说林训》

差不多从夏天的时候开始就一直在找有没有什么方法可以生成ROS bag数据，当时只找到了录制的方法，使用图片等原始数据生成的方法一直没找到。直到最近看到一篇博客使用了一个Python脚本将ASL数据转换成了ROS bag，试了一下挺好用的，欣喜若狂。有了它就可以将自己的数据按照ASL格式进行组织，之后使用脚本直接生成ROS bag就可以了。

简单说一下使用方法。因为需要用到ROS的一些Python包，所以使用的Python环境必须是安装了ROS的。我是在Ubuntu 16.04 LTS下运行的，安装的ROS Kinetic，运行环境其实和这篇博客的一样：一周小结（七）——从零开始配置VINS-Mono运行环境。不知道什么原因，在Pycharm中导入相关包时一直报错，但是相同的Python版本在终端却可以，大家如果有知道什么原因的欢迎评论区留言。所以无奈就抛弃了IDE而在终端运行，使用时需要给出ASL数据解压的文件路径以及生成的ROS bag数据的路径、名称，后者可以使用默认值（home文件夹下生成output.bag），例如：

python '/home/dong/Code/zip2bag/zip2bag.py'  --folder /home/dong/catkin_ws/dataset/1

最后给出Python脚本。大家也可以根据自己数据的组织结构、命名规则等进行适当修改。

#!/usr/bin/env python
print
"importing libraries"

import rosbag
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from sensor_msgs.msg import Imu
from geometry_msgs.msg import PointStamped
# import ImageFile
# import PIL.ImageFile as ImageFile
import time, sys, os
import argparse
import cv2
import numpy as np
import csv

# structure
# dataset/cam0/data/TIMESTAMP.png
# dataset/camN/data/TIMESTAMP.png
# datase