ros如何抓取数据包及如何解析包中数据

最新推荐文章于 2025-03-18 06:47:53 发布
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本文介绍了如何在ROS环境中抓取小车的数据包，包括使用`rosbag record`命令记录 `/scan` topic的内容到`.bag`文件，并详细阐述了如何通过`rosbag play`播放数据包，查看topic列表和具体数据内容，以及使用`rosnode list`来查看已启动的节点。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

从小车抓数据包

  1. 小车自动作业后或运行后，先source 环境

A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash

B: rosbag record –o bagwang /scan

这个将topic scan中的所有内容都存进了名为bagwang.bag的文件中（可能在bagwang名字后会附加日期为文件名），默认存储位置为桌面

比如，已经从小车上抓到一个数据包scan.bag

  1. ctrl+alt+t 打开一个终端，输入roscore
  2. 新开一个终端，需要先source环境，我的为

A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash

B: rosbag plag scan.bag

  1. 运行后可看下现在都发了那些topic,   rostopic list

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