ROS 1 和 ROS 2 的bag包互转方法

一、bag包格式差异

1. 文件格式
   • ros1：使用单一的 .bag 文件格式，基于自定义的二进制格式，包含消息数据、元数据（话题名称、时间戳等）和索引。
   • ros2：默认使用 SQLite3 数据库格式（.db3 文件），存储在目录结构中（例如 rosbag2_YYYY_MM_DD_HH_MM_SS）。也可以选择其他存储插件（如 MCAP 格式），更模块化。
2. 存储方式
   • ros1：数据以连续的二进制流存储，消息按时间顺序写入。索引存储在文件末尾，用于快速定位（若索引损坏需 rosbag reindex 修复）。
   • ros2：使用数据库（如 SQLite3）存储，消息分表保存，元数据和数据分离。
     支持更灵活的查询和扩展，不依赖单一文件结构。
3. 消息序列化
   • ros1：使用自定义的序列化格式（ros 1 的 raw 格式）。与 ros 1 的消息类型紧密耦合。
   • ros2：使用 CDR（Common Data Representation）格式，基于 DDS（Data Distribution Service）标准。更通用，与 ros 2 的中间件兼容。

二、bag包转换工具

rosbags-convert 是 rosbags 库的一部分，而 rosbags 是一个纯 Python 实现的工具包，专注于处理 ros 的 rosbag 文件。rosbag 文件是 ros 中用于存储消息数据的文件格式，常用于记录传感器数据、话题消息等，以便后续分析或回放。rosbags-convert 的主要功能是将 ros 1 的 rosbag 文件（通常为 .bag 格式）转换为 ros 2 的 rosbag 文件（通常为目录结构或 .db3 文件），或者将 ros 2 的 rosbag 文件转换回 ros 1 格式。常用指令如下：

1. rosbags 库可以通过 Python 的包管理工具 pip 安装，rosbags-convert 作为其命令行工具会随之可用。

   pip install rosbags
   ------------------------------------------
   # 同样可以指定其他源下载：
   pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosbags
   

2. bag包互转

   rosbags-convert --src ros1.bag --dst ros2bag/
   ------------------------------------------
   # --src <输入路径>：源文件是 ros1格式.bag 或 ros2的bag目录。
   # --dst <输出文件>：目标转换文件的路径。
   

3. 指定转换的话题

   rosbags-convert --src input.bag --dst output --topics /camera/image_raw /imu/data
   -------------------------------------------
   # --topics <topic1> <topic2>：指定要转换的 topic 列表，默认转换所有 topic
   

4. 指定转换的时间范围

   rosbags-convert --src input.bag --dst output --start 5 --end 60
   -------------------------------------------
   # --start <seconds> 和 --end <seconds>：指定转换的时间范围，适合大文件部分转换。
   

5. 请保持备份的好习惯，以防转换过程中出现问题，在转换后，请仔细检查并测试新的bag文件，避免数据源出现问题！！

小结

rosbags-convert不依赖 ROS 1 或 ROS 2 的运行环境，只需安装 Python 和 rosbags 库即可运行。专门设计用于 ROS 1 和 ROS 2 的 bag 文件互转，能够直接处理两种格式的差异，简单易用，社区支持较好。如有其他问题，欢迎在评论区交流！！