使用ros_readbagfile脚本高效提取bag中的topic数据

特点：高效、不需要运行ros环境甚至是roscore、可选取任意多个关注的topic数据。

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1 准备ros_readbagfile

（如果下载链接无效可复制源码）

#下载脚本文件
wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py
# 赋予执行权限
chmod +x ros_readbagfile.py
# 创建bin路径
mkdir -p ~/bin
# 将脚本放入bin文件夹中 并更改成ros_readbagfile的脚本名
mv ros_readbagfile.py ~/bin/ros_readbagfile
# resource环境脚本
. ~/.bashrc

执行如果出现bug：
import yaml ImportError: No module named 'yaml'
可以通过
sudo pip3 install pyyaml
解决缺少的依赖

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2 使用

获取所需的topic名称

rosbag info ~/subset.bag 
path:        /home/greg/subset.bag
version:     2.0
duration:    1.7s
start: