自动驾驶中常用坐标系简介之全局坐标系

一、地球坐标系也称ecef地心地固坐标系

大地测量学中也常被称作大地坐标系 
以地心为坐标系原点的一种笛卡尔坐标系，即xyz轴互相垂直
地心地固坐标系应用在GPS中就是WS84坐标系，只不过ws84坐标系是极坐标表示。

二、地心惯性坐标系

1、地心惯性坐标系原点位于地球中心，x轴、y轴位于赤道平面且轴指向春分点，z轴为地球自转轴并指向地球北极
2、轴方向根据右手定则确定。在惯性空间中，x轴、y轴和z轴的指向是固定不变的
3、是太阳系内的一个惯性坐标系,不随地球而转动

三、WS84坐标系

一个用于计算原始海拔数据的参考椭球体，和一套用以定义海平面高度的引力等势面数据。全球导航卫星系统提供在WGS84坐标系下的经度、维度、高度。
以地心为坐标系原点的一种极坐标系，分为经纬高，为GPS采用的坐标系。
通过GPS可以直接获取WGS84下的坐标(B，L，H)，B为纬度，L为经度，H为大地高即到WGS84椭 球面的高度。

四、GCJ-02

国测局坐标系，在WGS84基础上对经纬度坐标进行了偏转，与经过同样偏转的地图坐标对齐。

五、Utm坐标系

Utm坐标系又称平面坐标系，平面坐标系就是把地球表面看成平面的，比较方便使用，比如求两点距离等，坐标系方向是东北天
UTM 经度区范围为1到60，其中58个区的东西跨度为 6°。经度区涵盖了地球中纬度范围从 80°S 到 84°N 之间的所有区域。一共有 20个UTM 纬度区，每个区的南北跨度为 8°；使用字母 C 到 X 标识（其中没有字母 I 和 O）。A、B、Y、Z 区不在系统范围以内，它们覆盖了南极和北极区。
一般我们认为经度划分对其影响较大，跨纬度影响较小。
一般认为参考原点附件几十km的范围可以当做平面。