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RSS订阅原创 为什么规划中经常使用五次多项式
通过公式推导，发现无论是在有约束的情况下，还是无约束的情况下，想要jerk的平方积分最小，$f$需要满足：$f^{(6)} = 0$ 这个条件，这就意味着如果$f$为多项式，那它的次数就不能超过5次，这决定了多项式次数的上限。下限的确定就看有几个约束项，一般来说，只约束起始和终止位置，则1次多项式就够了；再增加起始和终止速度的约束，则需要3次多项式；再增加起始和终止加速度，则需要5次多项式。
2024-11-18 10:51:37
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原创 RLS带遗忘因子的递归最小二乘法
递归最小二乘（Recursive Least Squares, RLS）算法是一种自适应滤波算法，用于在线估计动态系统的参数。它是一种最小化误差平方和的算法，并且可以递归地更新估计值，而不需要存储历史数据
2024-09-15 18:43:39
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原创 稀疏矩阵csc_matrix
csc_matrix 是 SciPy 库中的一个稀疏矩阵格式，用于表示稀疏矩阵。它的全称是 Compressed Sparse Column matrix，也就是压缩稀疏列矩阵。
2023-09-16 17:05:36
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原创 软件设计原则（上）
在《软件设计思想》中我们分析了软件设计的本质就是——分割和联系。软件设计原则做的事情就是制定一些原则。遵守这些原则就可以比较好的做“分割和联系”这件事情。
2022-11-13 22:14:44
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原创 算法模块如何保证依赖数据的同步
一个算法模块运行时可能会遇到某个奇怪的计算错误或误差过大的问题。但查询代码并不会发现有任何逻辑问题。此时，你可能遇到了依赖的数据不同步的问题。
2022-11-05 17:14:54
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原创 养成良好的编程习惯很重要（C++）
有经验的编程者和初学者之间最大的区别之一就是有没有养成良好的编程习惯。养成良好的编程习惯是团队逐渐壮大的基础。
2022-10-01 18:49:45
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原创 Hybrid Astar 算法剖析和实现（五）
本篇主要介绍了节点拓展的核心思想，并给大家揭开了**Hybrid**这个字的神秘面纱。下一篇，我们对其进行代码实现，敬请期待。
2022-05-21 18:29:58
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原创 Hybrid Astar 算法剖析和实现（四）
本节我们使用C++对Hybrid Astar 的主体搜索逻辑做了一个实现，并对代码进行了抽象说明。
2022-05-18 10:45:14
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原创 Hybrid Astar 算法剖析和实现（二）
本篇介绍了状态空间栅格，以及它的作用。为后续Hybrid Astar算法的剖析和实现打下了空间基础，不然后面遇到各种坐标和空间变换很容易迷失方向。
2022-05-03 17:56:28
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原创 Hybrid Astar 算法剖析和实现（一）
本篇主要介绍了一下Hybrid Astar算法的概貌，和重要组成部分，后文我们会将这几个要素一一攻克。
2022-05-02 17:11:48
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原创 Build Libtorch from Source Code for x86
在学习资料满天飞的大环境下，知识变得非常零散，体系化的知识并不多，这就导致很多人每天都努力学习到感动自己，最终却收效甚微，甚至放弃学习。我的使命就是过滤掉大量的无效信息，将知识体系化，以短平快的方式直达问题本质，把大家从大海捞针的痛苦中解脱出来。文章目录1 下载源码2 编译3 验证3.1 准备库和头文件3.2 源码3.3 CMakeLists.txt3.4 验证结果1 下载源码git clone --recursive https://github.com/pytorch/pytorch.git.
2021-12-14 00:57:42
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原创 C和C++设计模式——饿汉单例模式
使用C语言和C++语言同时实现一个设计模式，能够帮助我们更好地理解设计模式背后地设计思想，更深入地理解面向过程和面向对象语言的特点。
2021-11-06 21:33:40
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原创 一起分析Linux系统设计思想——05内核定时器的使用
本篇详细介绍内核定时器的特性和使用时的注意事项，并将其应用在机械按键的消抖上，取得了很好的效果~~~
2021-10-17 20:36:27
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原创 一起分析Linux系统设计思想——05中断框架剖析（二）
等待了许久的按键驱动她来了~~通过一系列对按键驱动的介绍带你吃透Linux中断框架！！！来一起体验探索的快乐吧！！！
2021-08-28 20:57:42
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原创 一起分析Linux系统设计思想——05中断框架剖析（一）
等待了许久的按键驱动她来了~~通过一系列对按键驱动的介绍带你吃透Linux中断框架！！！来一起体验探索的快乐吧！！！
2021-08-08 22:20:10
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原创 C语言进阶——循环语句缺陷分析
在刚开始写循环语句时总分不清什么时候用for，什么时候用while，什么时候又该使用do-while；刚把这些问题搞清楚了，觉得已经熟练掌握了所有循环语句的使用，但又时不时遇到新的问题。。。
2021-08-05 22:34:51
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原创 随手记——进程内共享全局变量需要加锁么？
真实的场景是大部分都不加锁。但是在关键点上也不加锁的话，就会引发偶现的并发竞态问题。下面我们就在一个真实场景中感受一下这个问题。
2021-07-31 10:00:06
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原创 随手记——在Linux下如何测试代码执行时间
一般情况下我们写完代码之后是不会去测试它的执行时间的。除非，你的代码运行有实时性要求；或者，你是一个追求代码执行效率的程序员。
2021-07-28 07:32:36
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原创 随手记——栈空间不足导致的系统异常问题
栈空间不足的问题出现的概率其实不是很高。因为默认的栈空间都是MB级别的，如果调用深度不是很深或者局部变量不是很大是很难发生栈空间不足的。。。
2021-07-15 23:09:08
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原创 随手记——SMP系统中亲和性获取和设置
亲和性简单理解就是某一个线程或中断和哪个处理器核亲近。和哪个（一个或多个）核亲近，就在占用哪个核的资源，除非这个核被关闭了。
2021-07-13 08:02:54
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原创 一起分析Linux系统设计思想——05字符设备驱动之按键驱动（三）
等待了许久的按键驱动她来了~~通过一系列对按键驱动的介绍带你吃透Linux中断框架！！！来一起体验探索的快乐吧！！！
2021-06-10 08:03:04
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原创 一起分析Linux系统设计思想——05字符设备驱动之按键驱动（二）
等待了许久的按键驱动她来了~~通过一系列对按键驱动的介绍带你吃透Linux中断框架！！！来一起体验探索的快乐吧！！！
2021-06-06 21:32:04
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2021-12-12
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2020-06-25
空空如也
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