向量内积–笔记2017年10月3日
- 向量点乘(内积)和叉乘(外积、向量积)概念及几何意义解读
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向量点乘(内积)和叉乘(外积、向量积)概念及几何意义解读
向量是由n个实数组成的一个n行1列(n*1)或一个1行n列(1*n)的有序数组;
向量的点乘,也叫向量的内积、数量积,对两个向量执行点乘运算,就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作,点乘的结果是一个标量。
点乘公式
对于向量a和向量b:
a=[a1,a2,…an]b=[b1,b2,…bn]
a和b的点积公式为:
a∙b=a1b1+a2b2+…+anbn
要求一维向量a和向量b的行列数相同。
点乘几何意义
点乘的几何意义是可以用来表征或计算两个向量之间的夹角,以及在b向量在a向量方向上的投影,有公式:
a∙b=∣a∣∣b∣cosθ
推导过程如下,首先看一下向量组成:
定义向量:
c=a−b
根据三角形余弦定理有:
c2=a2+b2−2∣a∣∣b∣cosθ
根据关系c=a-b(a、b、c均为向量)有:
(a−b)∙(a−b)=a2+b2−2a∙b=a2+b2−2∣a∣∣b∣cosθ
即:
a∙b=∣a∣∣b∣cosθ
向量a,b的长度都是可以计算的已知量,从而有a和b间的夹角θ:
θ=acccos(a∙b∣a∣∣b∣)
根据这个公式就可以计算向量a和向量b之间的夹角。从而就可以进一步判断这两个向量是否是同一方向,是否正交(也就是垂直)等方向关系,具体对应关系为:
a·b>0 方向基本相同,夹角在0°到90°之间
a·b=0 正交,相互垂直
a·b<0 方向基本相反,夹角在90°到180°之间
注1:向量的加法与减法
http://ziyuan.wmw.cn/BD/beida/FileLibrary/directions/g1j3sxb437aa02/g1j3sxb437aa02.htm
叉乘公式
两个向量的叉乘,又叫向量积、外积、叉积,叉乘的运算结果是一个向量而不是一个标量。并且两个向量的叉积与这两个向量组成的坐标平面垂直。
对于向量a和向量b:
a=(x1,y1,z1)b=(x2,y2,z2)
a和b的叉乘公式为:
a×b=∣∣∣∣ix1x2jy1y2kz1z2∣∣∣∣=(y1z2−y2z1)i−(x1z2−x2z1)j+(x1y2−x2y1)k
其中:
i=(1,0,0)j=(0,1,0)k=(0,0,1)
根据i、j、k间关系,有:
a×b=(y1z2−y2z1,−(x1z2−x2z1),x1y2−x2y1)
叉乘几何意义
在三维几何中,向量a和向量b的叉乘结果是一个向量,更为熟知的叫法是法向量,该向量垂直于a和b向量构成的平面。
在3D图像学中,叉乘的概念非常有用,可以通过两个向量的叉乘,生成第三个垂直于a,b的法向量,从而构建X、Y、Z坐标系。如下图所示:
在二维空间中,叉乘还有另外一个几何意义就是:aXb等于由向量a和向量b构成的平行四边形的面积。