RAPID中关于四元数、欧拉角相互转换

在RAPID中有两个函数实现四元数、欧拉角之间的相互转换。
1. 欧拉角-四元数 OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)，返回orient类型
例：
VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
…
object.rot := OrientZYX(anglez, angley, anglex)
2. 四元数-欧拉角 EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)，返回角度值
例：
VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
…
…
anglex := EulerZYX(\X, object.rot);
angley := EulerZYX(\Y, object.rot);
anglez := EulerZYX(\Z, object.rot);