7 手机控制机器人运动

（1）在以下网址下载ROS Control_v1.0.apk。

        链接: https://pan.baidu.com/s/1Nheim5IeDWPhC3l6Etq5-g?pwd=njjz 提取码: njjz

（2）在手机上安装。

（3）在电脑上，打开一个终端，输入：roscore。

（4）设置环境变量：重新打开终端，输入source kdbot_ws/devel/setup.bash。

（5）设置端口权限：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0。

（6）在终端输入：roslaunch ros_arduino_python arduino.launch，运行，建立上位机和下位机的联系。

（7）重新打开终端，输入：ifconfig。找到ip地址。

（8）打开手机app。按照以下步骤操作，即可操作小车运动。