视觉slam
weixin_38203573
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于特征点法、直接法、光流法slam的对比
特征点法:通过特征点匹配来跟踪点,计算几何关系得到R,t,BA来优化R,t,流程大致如下:直接法:直接法是从光流法演变而来的,是基于灰度不变假设,计算最小光度误差来优化R,t,流程大致如下:光流法:基于灰度不变假设,把特征点法中的描述子和匹配换成了光流跟踪,之后求解R,t的过程是一样的,流程大致如下:那么这三种方法的优缺点各是什么呢,近期在学了视觉slam后做了初步的总结,希望大家批评指正。PS....原创 2018-04-02 15:16:19 · 16573 阅读 · 6 评论 -
图解视觉slam中的卡尔曼滤波(EK)和扩展卡尔曼滤波(EKF)的推导过程
本文是基于高博的《视觉slam十四讲》而总结推导EK和EKF的方法有很多,这里用的是最大后验概率的方法:请小伙伴们批评指正原创 2018-04-09 23:15:18 · 4744 阅读 · 0 评论