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vins-fusion
slam让我头疼
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS-FUSION的一些理解
关于滑窗中优化变量的理解:Ps 、Vs 、Rs 代表的意义可能很多人还没有清楚,这个强调多少次都不为过!这个值是由IMU机械编排出来的,代表的是 b(k) 坐标系相对与世界坐标系的位置、速度、姿态,而这个k是对应的相机帧,因为相机和IMU是固连的 。而相机和IMU通过Rb_c进行转换的,也就是我们自动外参标定的部分!组织特征点的方式:关键帧选取规则1、当前帧相对最近的关键帧的特征平均视差大于一个阈值就为关键帧(因为视差可以根据平移和旋转共同得到,而纯旋转则导致不能三角化成功,所以这一步需要IMU原创 2021-12-13 10:27:33 · 3982 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION滑窗数组的大小
滑窗大小是WINDOW_SIZE+1 Vector3d Ps[(WINDOW_SIZE + 1)]; Vector3d Vs[(WINDOW_SIZE + 1)]; Matrix3d Rs[(WINDOW_SIZE + 1)]; Vector3d Bas[(WINDOW_SIZE + 1)]; Vector3d Bgs[(WINDOW_SIZE + 1)]; for (int i = 0原创 2021-12-09 11:25:09 · 452 阅读 · 0 评论 -
IMU误差传递模型和预积分关于状态的雅可比矩阵
IMU误差传递模型误差传递模型是对误差项关于时间进行求导,可以得到误差项的协方差矩阵,即迭代优化使用的权重,同时可以得到bias关于状态量的偏导预积分的雅可比矩阵速度、角度、加速度的预积分项和陀螺、加表的bias误差量是观测量,关于状态量的偏导就是迭代优化使用的雅可比矩阵...原创 2021-12-07 22:24:36 · 658 阅读 · 0 评论 -
相机模型及相关实现
/** * \brief Lifts a point from the image plane to its projective ray * * \param p image coordinates * \param P coordinates of the projective ray * 包含去畸变过程,从(畸变)图像获得像素通过内参的反变化获得畸变相机系上的畸变三维坐标再减去畸变量才是真实三维坐标点 */voidPinholeCamera::liftProjective(const.原创 2021-09-26 11:30:12 · 318 阅读 · 0 评论