粒子滤波-从重要性采样（IS）到序列重要性采样（SIS）再到序列重要性重采样（SIR）

Basic Monte Carlo Sampling

应用场所

粒子滤波：针对非线性、非高斯分布的模型，用采到的样本表示概率分布（target PDF），求解$p(z_t|x_{1:t})$（根据1到t时刻的观测变量x求解t时刻隐变量z）

重要性采样(IS)

• 目标：计算服从于target PDF分布的函数$f(z)$的期望，通过应用Monte Carlo方法在概率分布中抽取N个样本，则
  $$p(\mathbf{y})=E[f(z)]\approx \frac{1}{N}\sum _{i=1}^{N}f(z_i)$$
  但如果概率分布比较复杂，则可以通过q(z)（proposal distribution）作为桥梁(importance sampling):
  $$E[f(z)]={\int }_{z}f(z)p(z)dz={\int }_{z}f(x)\frac{p(z)}{q(z)}q(z)dz=\sum _{i=1}^{N}f(z_i)\frac{p(z_i)}{q(z_i)}$$
  直接采样，然后对每个样本应用权重得到期望的近似估计，最后进行权重归一化。

• 在滤波问题求解$p(z_t|x_{1:t})$时，权重表达式：
  $$w_t^i=\frac{p(z_t^i|x_{1:t})}{q(z_t^i|x_{1:t})}$$

• 例子
  
  先从q分布得到L个样本${\tilde{\mathbf{y}}}^{(\ell )}$,然后计算权重$w^{(\ell )}$，最后进行权重归一化得到每个样本对应的权重${\tilde{w}}^{(\ell )}$

序列重要性采样(SIS)

• 求解$p(z_{1:t}|x_{1:t})$
  $$w_t^i\propto \frac{p(z_{1:t}|x_{1:t})}{q(z_{1:t}|x_{1:t})}$$

$$\begin{gathered} p(z_{1:t}|x_{1:t})\propto p(x_{1:t},z_{1:t})=p(x_t|z_{1:t},x_{1:t-1})p(z_{1:t},x_{1:t-1}) \\ =p(x_t|z_t)p(z_t|z_{1:t-1},x_{1:t-1})p(z_{1:t-1},x_{1:t-1}) \\ =p(x_t|z_t)p(z_t|z_{t-1})p(z_{1:t-1},x_{1:t-1}) \\ \propto p(x_t|z_t)p(z_t|z_{t-1})p(z_{1:t-1}|x_{1:t-1}) \end{gathered}$$

指定$q(z_{1:t}|x_{1:t})=q(z_t|z_{1:t-1},x_{1:t})q(z_{1:t-1}|x_{1:t-1})$
得到：
$$w_t^i\propto \frac{p(z_{1:t}|x_{1:t})}{q(z_{1:t}|x_{1:t})}\propto \frac{p(x_t|z_t)p(z_t|z_{t-1})p(z_{1:t-1}|x_{1:t-1})}{q(z_t|z_{1:t-1}{x}_{1:t})q(z_{1:t-1}|x_{1:t-1})}=\frac{p(x_t|z_t)p(z_t|z_{t-1})}{q(z_t|z_{1:t-1}{x}_{1:t})}{w}_{t-1}^i$$

• 在t-1时刻采样并计算权重
• t时刻根据$q(z_t|z_{1:t-1}{x}_{1:t})$采样得到N个样本$z_t^i$，并计算得到N个权重
• 权重归一化

SIS 应用于Filtering

通常Filtering问题求解目标为t时刻隐变量的后验$p(z_t|x_{1:t})$，但SIS为了简化运算求解目标为$p(z_{1:t}|x_{1:t})$

• 根据隐变量z的状态转移方程得到先验分布$p(z_t|z_{t-1})$
• 根据观测变量x和隐变量z的状态转移方程得到似然函数$p(x_t|z_{1:t})$
• 设定proposal distribution $q(z)$为隐变量z的先验分布$p(z_t|z_{t-1})$
• 计算t时刻第$\ell$个样本的权重$w^{(\ell )}$然后进行权重归一化

SIS 存在的问题及改善(SIR)

• 问题：权重退化
  一段时间后，大部分样本的权重会逼近0
• 加入重采样(Resampling):
  Sequential importance resampling(SIR) or
  Sequential importance sampling and resampling(SIS/R))：
  思路是将权重作为概率分布，得到累计概率密度函数(CDF)，然后在CDF上取点。

算法流程：

• 输入：
  L个SIS产生的${\tilde{\mathbf{y}}}^{(\ell )}$和对应的权重$w^{(\ell )}$
• 初始化：
  新的样本集合$s_t$为空
  样本权重$w^{(\ell )}$的累积密度函数cdf 的第一个值$c_1$为0。
  i为1

1. 计算权重$w^{(\ell )}$的cdf
2. 从(0,$\frac{1}{L}$)区间采样$u_1$
3. 根据$u_1$为L个样本生成对应的$u_{\ell }$
4. 遍历输入样本和权重，如果第$\ell$个样本的$u_{\ell }$大于$c_i$，则i+1，并将第i个样本放入新的样本集合$s_t$,新的权重为$\frac{1}{L}$

总结：SIR算法为SIS得到样本和权重之后应用重采样，得到新的L个样本，并且每个样本的权重都是$\frac{1}{L}$