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1原创 混沌麻雀算法
1 麻雀算法介绍麻雀搜索算法(Sparrow Search Algorithm, SSA)是于2020年提出的。SSA 主要是受麻雀的觅食行为和反捕食行为的启发而提出的。该算法比较新颖，具有寻优能力强，收敛速度快的优点。2、麻雀算法原理建立麻雀搜索算法的数学模型，主要规则如下所述：发现者通常拥有较高的能源储备并且在整个种群中负责搜索到具有丰富食物的区域，为所有的加入者提供觅食的区域和方向。在模型建立中能量储备的高低取决于麻雀个体所对应的适应度值(Fitness Value)的好坏。一旦麻雀发现了捕
2022-11-24 09:42:45
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原创 多目标粒子群算法
1、前言单目标粒子群算法详解见链接https://blog.csdn.net/weixin_41230454/article/details/127933567多目标粒子群算法（MOPSO）是由Coello Coello等人在2004年提出的。 它是PSO的多目标算法，求解的是帕累托的最优解集。它同粒子群一样，粒子群中的粒子通过共享信息，向着全局最佳粒子和它们自己的个人最佳位置移动。 然而，与PSO不同的是，有不止一个标准来确定和定义最佳(全局或局部)。2、多目标粒子群算法介绍MOPSO算法引入
2022-11-19 10:46:39
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原创 粒子群算法及其改进
1 粒子群算法介绍求解非线性最优化问题时，有一种比较常用的算法为智能体算法，这里我们介绍的粒子群算法就隶属于智能体算法。粒子群算法是模拟鸟寻找食物：一群鸟在随机的搜索食物。在这个区域里只有一块食物，所有的鸟都不知道食物在那。但是它们知道自己当前的位置距离食物还有多远。 然后他们根据群体中个体之间的协作和信息共享来寻找到食物。2、粒子群算法介绍在粒子群优化算法中，每个解可用一只鸟（粒子）表示，目标函数就是鸟群所需要寻找的食物源。寻找最优解的过程中，粒子包含两种行为：个体行为和群体行为。个体行为：粒
2022-11-19 10:29:50
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转载 STM32 之 HAL库详解 及 手动移植
https://blog.csdn.net/zcshoucsdn/article/details/55213616
2019-07-22 17:22:25
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转载 SP3精密星历简介
SP3精密星历简介IGS精密星历采用sp3格式，其存储方式为ASCII文本文件，内容包括表头信息以及文件体，文件体中每隔15 min给出1个卫星的位置，有时还给出卫星的速度。它的特点就是提供卫星精确的轨道位置。采样率为15分钟，实际解算中可以进行精密钟差的估计或内插，以 提高其可使用的历元数。命名规则 常用的sp3格式的命名规则为：tttwwwwd．sp3 其中：ttt表...
2019-01-11 14:39:21
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转载 NEMA格式
NMEA標準格式 大部份的GPS receiver都具被有美國國家海洋電子學會(National Marine Electronics Association，NMEA)所制定的標準規格，其制定了所有航海電子儀器間的通訊標準，包括了資料的格式及傳輸資料的通訊協定。 NMEA規格有0180、0182、0183等三種，NMEA-0183是架構在0180及0182的基礎上，增加了GPS receiv...
2019-01-11 10:43:32
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转载 对Y2191855.04n星历文件的解读
【转】对Y2191855.04*星历文件的解读：2015年12月30日 18:01:26 yuan22900 阅读数：1077 标签： 卫星导航RINEX 更多个人分类： 卫星导航算法与编程技术对Y2191855.04N星历的解读：按：这篇比较上一篇博文解读RINEX文件更为直观详细，所以我就把它铺出供大家学习。一、文件名Y2191855.04NY2194：字符测站名1...
2019-01-04 15:43:39
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转载 码分多址(CDMA)的本质-正交之美
码分多址(CDMA)的本质-正交之美2011年05月14日 22:26:00 dog250 阅读数：27874 标签： 加密扩展工具游戏音乐语言版权声明：本文为博主原创，无版权，未经博主允许可以随意转载，无需注明出处，随意修改或保持可作为原创！ https://blog.csdn.net/dog250/article/details/6420427引子： CDMA是个很重要的通信概念...
2018-12-25 16:57:30
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转载 ROS image_transport及cv_bridge
ROS image_transport压缩此外上面提到过FPS这个参数，自然少不了介绍图像的压缩。一般使用的时候直接会使用没有压缩的图像，但是在需要传输的时候，这一些大图像非常占用带宽，所以对图像进行压缩也就是必然的选择了。ROS中已有的图像压缩的包有...
2018-12-10 14:43:02
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转载 vio预积分—高翔
Momenta视觉算法研究员，2008年就读清华大学自动化系，2012年免试进入清华大学自动化系攻读博士学位。研究课题为视觉SLAM，兴趣包括计算机视觉与机器学习。曾撰写过与SLAM相关的论文和技术博客。著有《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》一书。 分享本次Paper Reading的主题是VIO领域的一个重要的工作：预积分（Preintegration） 预积分是Chris...
2018-11-22 16:13:19
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原创 ROS-节点发布/接收图片
ROS-节点发布/接收图片ROS版本：indigo摄像头：罗技C270（可以先用cheese来进行测试摄像头是否正常工作或者lsusb查看）12Indigo下OpenCV包的使用* ROS从indigo开始就不再把opencv作为系统依赖包而是作为一个第三方包引入，如果直接使用会在rosmake编译阶段报错，no exist package “opencv2”，此时只需要在CMakeL...
2018-11-16 17:00:03
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转载 SVD在推荐系统中的应用详解以及算法推导
前面文章SVD原理及推导已经把SVD的过程讲的很清楚了，本文介绍如何将SVD应用于推荐系统中的评分预测问题。其实也就是复现Koren在NetFlix大赛中的使用到的SVD算法以及其扩展出的RSVD、SVD++。 记得刚接触SVD是在大二，那会儿跟师兄在做项目的时候就用到这个东西，然后到大三下学期刚好百度举办了一个电影推荐算法大赛，跃跃欲试地参加了，当时就用的SVD而且只会用这个，后来觉得效...
2018-11-16 13:06:46
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原创 svd分解原理
转载请声明出处http://blog.csdn.net/zhongkejingwang/article/details/43053513 在网上看到有很多文章介绍SVD的，讲的也都不错，但是感觉还是有需要补充的，特别是关于矩阵和映射之间的对应关系。前段时间看了国外的一篇文章，叫A Singularly Valuable Decomposition The SVD of a Matrix，...
2018-11-16 12:59:46
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转载 主成分分析PCA
主成分分析PCAPCA（Principal Components Analysis）即主成分分析，是图像处理中经常用到的降维方法，大家知道，我们在处理有关数字图像处理方面的问题时，比如经常用的图像的查询问题，在一个几万或者几百万甚至更大的数据库中查询一幅相近的图像。这时，我们通常的方法是对图像库中的图片提取响应的特征，如颜色，纹理，sift，surf，vlad等等特征，然后将其保存，建立响应的...
2018-11-16 11:07:15
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转载 sift算法
特征点检测学习_2(surf算法) 区别：利用Hessian矩阵替代DOG，利用小波获取特征点的主方向和描述子，速度上快于SURF，比ORB慢。 在上篇博客特征点检测学习_1(sift算法) 中简单介绍了经典的sift算法，sift算法比较稳定，检测到的特征点也比较多，其最大的确定是计算复杂度较高。后面有不少学者对其进行了改进，其中比较出名的就是本文要介绍的surf算法，surf的中文...
2018-11-07 15:55:30
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转载 sift算法
特征点检测学习_1(sift算法) 与ORB相比，比较费时的是（非原文）：1、角点的获取，一为改进版fast角点，一为通过不同尺度下DOG（difference of Gaussian）中最亮或最暗，然后在曲线拟合获取附近极大值极小值作为角点2 特征点方向 ORB直接使用质心与几何中心之间夹角，而SIFT利用关键点邻域像素的梯度方向分布特性（直方图中的峰值是主方向，其他的达到最大值8...
2018-11-07 15:13:38
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转载 kd 树算法之详细篇
【数学】kd 树算法之详细篇宏观经济算命椰山巅一寺，山巅二寺124 人赞了该文章期末考完试啦，趁着过年有时间，搬砖搬砖！导语：在上一篇《kd 树算法之思路篇》中，我们介绍了如何用二叉树格式记录空间内的距离，并以其为依据进行高效的索引。在本篇文章中，我们将详细介绍 kd 树的构造以及 kd 树上的 kNN 算法。作者：肖睿编辑：宏观经济算命师本文由JoinQuan...
2018-11-07 14:25:43
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转载 kd 树算法之思路篇
【量化课堂】kd 树算法之思路篇JoinQuant量化课堂发布于 2016-09-01135811735导语：kd 树是一种二叉树数据结构，可以用来进行高效的 kNN 计算。kd 树算法偏于复杂，本篇将先介绍以二叉树的形式来记录和索引空间的思路，以便读者更轻松地理解 kd 树。作者：肖睿编辑：宏观经济算命师本文由JoinQuant量化课堂退出，本文的难度属于进阶...
2018-11-07 13:59:29
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转载 一只兔子帮你理解 kNN
【量化课堂】一只兔子帮你理解 kNNJoinQuant量化课堂发布于 2016-08-16260233583导语：商业哲学家 Jim Rohn 说过一句话，“你，就是你最常接触的五个人的平均。”那么，在分析一个人时，我们不妨观察和他最亲密的几个人。同理的，在判定一个未知事物时，可以观察离它最近的几个样本，这就是 kNN（k最近邻）的方法。作者：肖睿编辑：宏观经济算命...
2018-11-07 13:37:12
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原创 矩阵向量求导
向量，标量对向量求导数 个人分类： 数学理论布局约定分子布局：分子是列向量，分母是行向量。（输出是 分子列 X 分母行的矩阵）分母布局：分母是列向量，分子是行向量。（输出是 分子行 X 分母列的矩阵）不管是按分子布局、分母布局，其输出结果均参照分母形式。若是分子布局，则需将分母转置（分母向量即变成行向量，矩阵则转置），然后已知X^T/X = E,得到输出结果。分母...
2018-11-07 10:40:29
186
转载 向量，标量对向量求导数
向量，标量对向量求导数2016年06月14日 17:09:28 心雨心辰 阅读数：25654更多个人分类： 数学理论1.已知 对谁求导数，就以谁（分母）作为主序，得出结果。比如这里x是列向量，求Ax关于x求导数，那么对x的每个分量分别求偏导数(写成一行)，然后整理排成一列（同x一样是列向量）。 同理有 关于x的转置x.T求导数，x.T是行向量，那么Ax分别对x.T向量中的分量求...
2018-11-07 09:51:41
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转载 4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration——4PCS阅读笔记
4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration——4PCS阅读笔记2018年03月08日 10:18:14 Vodake 阅读数：1254 标签： 点云配准计算机视觉4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration 4-P...
2018-11-06 16:09:10
626
转载 三维点云配准
作者：刘缘链接：https://www.zhihu.com/question/34170804/answer/121533317来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。本科毕业设计做的点云配准，对这个方面有一些初步理解，希望有所帮助~1、首先，点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵（rigid transform or euclid...
2018-11-06 14:48:36
3247
转载 激光雷达学习笔记（三）特征提取
激光雷达学习笔记（三）特征提取2013年02月22日 23:26:35 libing64 阅读数：19279 标签： 激光雷达算法特征提取更多个人分类： 激光雷达激光雷达获取的信息是和周围物体之间的距离信息，在移动机器人尤其是自主移动机器人领域具有非常广泛的应用，那我们就从移动机器人的自主导航开始聊吧。移动机器人导航是指移动机器人依靠传感器在特定环境中，按时间最优、路径最短或能耗最...
2018-11-06 13:49:39
870
转载 概率法——利用激光传感器构建占据栅格地图
概率法——利用激光传感器构建占据栅格地图2018年01月24日 10:08:06 MaxChanger 阅读数：957 标签： SLAM栅格地图Occupancygridmap 更多个人分类： SLAM“本篇主要介绍：机器人世界的几种地图；占据栅格地图的表示方法与更新方法；利用激光传感器数据构建占据栅格地图。 1. 机器人地图的分类 ...
2018-11-06 11:03:11
735
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