粒子滤波算法matlab代码,粒子滤波算法原理及Matlab程序（专题）.ppt

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1、粒子滤波算法原理及Matlab程序,主讲： 方牛娃 QQ: 345194112,1、粒子滤波的发展历史,90年代初，Gordon、Salmond、和Smith所提出的重采样(Resampling)技术 。 90年中期，计算机的计算能力的提高 近年来的新技术，EPF、UPF、RBPF等 新的应用领域：目标定位和跟踪、图像处理、语音处理、故障检测、经济数据处理,2、蒙特卡洛原理,粒子滤波技术是以蒙特卡洛为基础的 蒙特卡洛：用实验模拟的方法解决复杂的积分计算问题 硬币投掷实验(1) 掷一枚均匀硬币，正面朝上的次数X服从参数为，p的二项分布,XB(1,p) 在Matlab中编辑.m文件输入以下命令： 。

2、function cion_throw_test1 p=0.3; % 正面朝上的概率 m=1000; % 实验次数 fun(p,m); % 修改不同的p,m值 function fun(p,mm) pro=zeros(1,mm); randnum = binornd(1,p,1,mm); % 服从二项分布 a=0;,2、蒙特卡洛原理,蒙特卡洛的应用,应用说明：利用蒙特卡洛模拟计算圆周率 方法解决：,假设平面上有无数条距离为1的等距平行线，现向该平面随机投掷一根长度为l的针(l1)，则我们可计算该针与任一平行线相交的概率。这里，随机投针指的是：针的中心点与最近的平行线间的距离X均匀地分布在区间0。

3、,1/2上，针与平行线的夹角(不管相交与否)均匀的分布在区间0,上。此时，针与线相交的充要条件是,从而针线相交的概率为：,2、蒙特卡洛,% % 说明