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连接mysql的c++代码段
#include<bits/stdc++.h>#include<mysql/mysql.h>using namespace std;int main(){ if(mysql_library_init(0,NULL,NULL)){ cout<<"hhh"<<endl; exit(-1);// 初始化数据库 } MYSQL mysql; mysql_init(&mysql); /原创 2021-03-05 14:52:43 · 156 阅读 · 0 评论 -
一个仅能处理get请求的webserver
#include <netinet/in.h>#include <sys/socket.h>#include <sys/stat.h>#include <bits/stdc++.h>#include <pthread.h>#include <unistd.h>#define BUFF_SIZE 1024using namespace std;string document_root;pthread_mutex_t原创 2021-03-03 20:21:47 · 149 阅读 · 1 评论 -
将Ubuntu工具栏设置到中间
gsettings set org.gnome.shell.extensions.dash-to-dock extend-height false原创 2021-01-20 20:11:18 · 1958 阅读 · 1 评论 -
ubuntu下安装opencv
源码编译:cd opencv-3.4.1mkdir buildcd buildmkdir installedcmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/opencv-3.4.3/build/installed -DWITH_CUDA=OFF -DBUILD_DOCS=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTS=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF ..make -j4su原创 2020-12-08 15:42:33 · 80 阅读 · 0 评论 -
ubuntu grub开机无法识别键鼠
设置快速启动后出现了这样的情况,但是无法识别键鼠也无法再修改启动选项。这里,可以sudo gedit /etc/default/grub原创 2020-10-27 15:12:54 · 619 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu设置复原
可以执行下面的命令,复原出厂设置dconf reset -f /原创 2020-10-27 09:02:47 · 31268 阅读 · 2 评论 -
git commit 无信息
git commit -a --allow-empty-message -m ''原创 2020-09-25 00:36:09 · 657 阅读 · 0 评论 -
U盘仅显示几兆的解决方法
在linux下制作启动盘时,格式化U盘失败,导致U盘在win10下容量仅有几兆。解决方法:1、下载DiskGenius2、快速分区3、再使用win10默认的格式化操作,U盘即恢复正常。原创 2020-08-02 17:24:11 · 5100 阅读 · 0 评论 -
cmake 使用gdb
在CMakeLists.txt中添加:SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")原创 2020-07-21 15:32:16 · 1618 阅读 · 0 评论 -
g2o报错error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file
解决办法:sudo gedit /etc/ld.so.conf添加如下代码:/usr/local/lib运行:sudo ldconfig参考:https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/125原创 2020-06-20 18:06:38 · 1181 阅读 · 0 评论 -
chrome 打开夜间模式
在地址栏输入chrome://flags/#enable-force-dark可以打开隐藏设置。原创 2020-06-16 16:30:44 · 4860 阅读 · 0 评论 -
knnMatch使用报错“ValueError: not enough values to unpack (expected 2, got 0)”
# BFMatcher with default paramsbf = cv2.BFMatcher()matches = bf.knnMatch(des1,des2, k=2)# Apply ratio testgood = []for m,n in matches: if m.distance < 0.75*n.distance: good.append([m])由于不是所有的des1都能找到2个匹配的des2,这里可能返回0或1个match,所以上面的例子是原创 2020-06-13 21:48:04 · 5372 阅读 · 0 评论 -
package ORB_SLAM-master depends on non-existent package opencv2 ...
解决方法:将manifest.xml中的 <depend package="opencv2"/>注释掉原创 2020-06-12 17:53:29 · 389 阅读 · 0 评论 -
编译DBoW2出现:fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录 错误
解决方法:将各文件中的 #include <opencv/cv.h>#include <opencv2/opencv.hpp>原创 2020-06-12 17:04:39 · 9135 阅读 · 1 评论 -
方差的无偏估计的证明
无偏估计的定义如下:对随机变量XXX的估计Xˉ\bar{X}Xˉ,如果E[Xˉ]=E[X]E[\bar{X}] = E[X]E[Xˉ]=E[X],则称Xˉ\bar{X}Xˉ是XXX的无偏估计。根据方差的定义展开得:E(∑i=1n(Xi−Xˉ)2)=∑i=1nE(Xi2)−nE(Xˉ2)E(\sum_{i=1}^n(X_i-\bar{X})^2)= \sum_{i=1}^nE(X_i^2)-n...原创 2020-04-22 09:30:42 · 16019 阅读 · 0 评论 -
docker虚拟机(可显示界面)
docker 使用入门1、docker是什么?官方解释是容器,是一种轻量化的虚拟机。与visual box等虚拟机应用相比,个人的使用体验是更加的方便快捷,适合一个应用起一个虚拟机。2、docker的基本概念images : 镜像,类似于常用的ISO文件,在docker中可以通过编写dockerfile自行构建。container:容器,就是一个虚拟机实例吧,可以在里面为所欲为。对...原创 2019-09-15 23:43:15 · 1101 阅读 · 0 评论 -
SSIM损失
通常在计算两幅图像的差异时,使用MSE损失容易受到光照的干扰。相比之下,2004年提出的SSIM损失具有更好的性能,提升了训练效果。对于两幅图像xxx、yyy,SSIM的定义如下:SSIM(x,y)=l(x,y)⋅c(x,y)⋅s(x,y)SSIM(x,y)=l(x,y)·c(x,y)·s(x,y)SSIM(x,y)=l(x,y)⋅c(x,y)⋅s(x,y)其中,l(x,y)=2μxμy+C1μx2+μy2+C1C1=(K1L)2l(x,y)=\frac{2\mu_x\mu_y+C_1}{\mu_x原创 2020-06-06 14:51:04 · 1839 阅读 · 0 评论 -
opencv中检测到的角点与计算的描述子数量不一致
在opencv中获取图像特征子需要先通过FeatureDetector::detect检测角点,再通过DescriptorExtractor::compute计算描述子,但是返回的特征子数量一般要少于检测到的角点数。这是因为剔除了一些不适合生成描述子的角点,比如角点的方向不唯一。参考:https://docs.opencv.org/2.4/modules/features2d/doc/common_interfaces_of_descriptor_extractors.html...原创 2020-05-27 12:03:38 · 403 阅读 · 0 评论 -
VMware修改ubuntu虚拟机磁盘大小
之前装ubuntu只给了40G的磁盘大小,结果装个ROS七七八八的就满了,然后就想扩容一下。步骤入下:1、在虚拟机设置中将磁盘扩展2、打开对应的虚拟机Disks应用,为新增的空间分区...原创 2020-05-04 11:37:23 · 1614 阅读 · 0 评论 -
矩阵特征值的几何意义
对于一个二阶矩阵AAA,它的特征值为λ1\lambda_1λ1和λ2\lambda_2λ2,对应的特征向量为α1\alpha_1α1和α2\alpha_2α2。考虑线性变换,[x1x2]=A[u1u2]\begin{bmatrix}x_1\\x_2\end{bmatrix}=A\begin{bmatrix}u_1\\u_2\end{bmatrix}[x1x2]=A[u1u2],...原创 2020-04-21 07:31:35 · 1807 阅读 · 0 评论 -
Ceres中的LostFunction
在使用Ceres进行非线性优化中,可能遇到数据点是离群点的情况,这时为了减少离群点的影响,就会修改LostFunction。记一个LostFunction为ρ(s)\rho (s)ρ(s),sss为残差的平方。常用的平方差损失为12ρ(s)\frac{1}{2}\rho (s)21ρ(s)。ρ(s)\rho (s)ρ(s)需要满足以下条件:常见的ρ(s)\rho(s)ρ(s)如下:参...原创 2020-04-11 18:26:37 · 675 阅读 · 0 评论 -
具有不同特征值的实对称矩阵的特征向量相互正交的证明
对于实对称矩阵AAA,具有不同的特征值λi、λj....\lambda _i 、 \lambda _j ....λi、λj....。由Axi=λixiAx_i=\lambda _i x_iAxi=λixi,转置得xiTAT=xiTA=λixiTx_i^TA^T=x_i^TA=\lambda _i x_i^TxiTAT=xiTA=λixiT同理有:xjTAT=xjTA=λjx...原创 2020-04-02 18:16:29 · 2901 阅读 · 0 评论 -
实对称矩阵可对角化的证明
对于实对称矩阵AAA,有J=P−1APJ=P^{-1}APJ=P−1AP,JJJ为AAA的若当标准型。而JT=PTAP−T=PTPP−1APP−1(P−1)T=(PTP)J(PTP)−1J^{T}=P^{T}AP^{-T}=P^TPP^{-1}APP^{-1}(P^{-1})^T=(P^TP)J(P^TP)^{-1}JT=PTAP−T=PTPP−1APP−1(P−1)T=(PTP)J(PTP)...原创 2020-04-01 19:38:20 · 4859 阅读 · 4 评论 -
nltk介绍
NLTK是一个用于自然语言处理和文本分析的综合性python库。它提供了一些常用的语料库:比如,stopwords:停用词库punkt:包含了很多预先训练好的tokenize模型可以通过下面的命令下载它们:import nltknltk.download('stopwords')nltk.download('punkt')...原创 2020-03-31 12:18:07 · 873 阅读 · 0 评论 -
求非方阵的伪逆矩阵
伪逆矩阵主要用于求非方阵的逆。对于矩阵AAA,作SVD分解,有A=UΣVA=U\Sigma VA=UΣV,则它的伪逆为A+=VΣ−1UA^+=V\Sigma^{-1}UA+=VΣ−1U原创 2020-03-25 22:39:50 · 2880 阅读 · 0 评论 -
Eigen Transform::linear()用法
一个位姿变换可以写成:p′=Lp+tp^{'}=Lp+tp′=Lp+t所以转换矩阵T=[Lt01]T=\begin{bmatrix} L&t\\0&1\end{bmatrix}T=[L0t1]的Linear部分即为左上角的Eigen::Matrix3d旋转矩阵。...原创 2020-03-18 14:57:43 · 2439 阅读 · 0 评论 -
txt文件上传到Google Drive总是变成gdoc文件的解决办法
在Google Drive的设置中取消转换上传文件选项,重新上传文件。原创 2020-03-13 19:56:58 · 532 阅读 · 0 评论 -
虚拟机运行gazebo闪退的解决办法
我是在win10上通过vmware运行的ubuntu18虚拟机,在运行gazebo9时,出现错误:[Err] [REST.cc:205] Error in REST request,并闪退。解决办法如下:1、sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml将https://api.ignitionfuel.org替换为https://api.ignition...原创 2020-03-03 10:17:37 · 5144 阅读 · 2 评论 -
ubuntu+vscode配置java运行环境
通过apt下载jdksudo apt-get install openjdk-8-jdk配置环境变量在.bashrc中添加:export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATHexport CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:$JAV...原创 2020-02-28 11:15:17 · 4779 阅读 · 0 评论 -
matebook13锐龙版没有网卡驱动的解决办法
最近由于搬砖需要,入手了一台华为matebook13,配置是3500u+16+512G。刚刚到手就想刷成Ubuntu,然而发现居然没有无线网卡驱动?!!无奈回到win10,但同样没有网卡驱动。百度了一下,发现官网提供了wifi驱动,解压后安装即可。之后再安装华为管家,更新所有驱动。官网只提供了windows下的驱动,但是ubuntu下安装驱动肯定也是可以的,毕竟本来就有linux版。我参考了下...原创 2020-02-27 07:25:10 · 7792 阅读 · 0 评论 -
yaml.scanner.ScannerError: mapping values are not allowed here
两种情况:冒号后面没空格字符的编码格式不对,最好自己再打一遍参考:https://stackoverflow.com/questions/9055371/python-and-pyaml-yaml-scanner-scannererror-mapping-values-are-not-allowed-her...原创 2020-02-11 11:50:58 · 4331 阅读 · 0 评论 -
gnome-terminal的使用
gnome-terminal用于打开新的终端比如:gnome-terminal --tab --name="gilbreth_perception" -x bash -c "exec bash"这里 --tab的作用是打开一个含一个tab的窗口-x后面是要执行的命令exec bash是打开一个子终端,这样窗口就不会一闪而过...原创 2020-02-09 17:39:05 · 1402 阅读 · 1 评论 -
CMake 关闭警告的方法
在CMakeLists.txt中添加add_definitions(-w)原创 2019-12-29 18:55:58 · 13810 阅读 · 1 评论 -
GPU参数
核心频率:显示核心的工作频率显存位宽:显存在一个时钟周期内所能传送数据的位数显存带宽:显示芯片与显存之间的数据传输速率获取上述参数的c++代码: printf(" Device name: %s\n", prop.name); printf(" Memory Clock Rate (MHz): %d\n", prop.memoryClockRate/1000); printf...原创 2019-12-27 09:39:27 · 599 阅读 · 0 评论 -
树莓派内存卡删除所有分区后无法识别的解决办法
树莓派踩坑最近入门树莓派,在刷了win10IOT系统后再刷回RAPBIAN时出错,猜想可能是win10刷回linux那样的分区格式的问题,于是用Minitool删除了原分区。但不小心删除了所有分区后,发现内存卡不能被pc识别。然后又折腾了一会,发现Minitool恢复分区要升级会员,ORZ。。最后,想到一个办法,把内存卡装到手机(HUAWEI)上,手机识别到内存卡有问题,重新格式化,再回到pc...原创 2019-01-16 10:52:41 · 2118 阅读 · 3 评论