Gazebo 理想相机模型中，相机焦距
f
x
f_x
fx、
f
y
f_y
fy的计算方式如下：
f
x
=
f
y
=
i
m
a
g
e
_
w
i
d
t
h
2
∗
t
a
n
(
F
O
V
2
)
f_x=f_y=\frac{image\_width}{2*tan(\frac{FOV}{2})}
fx=fy=2∗tan(2FOV)image_width
对于bumblebee_xb3模型，图像宽度为1280，FOV为43度，
所以
f
x
=
f
y
=
1624.73
f_x=f_y=1624.73
fx=fy=1624.73
本文介绍了Gazebo中相机模型的焦距计算方法，以图像宽度和视场角FOV为基础，通过公式fx=fy=image_width2∗tan(FOV2)来确定。以bumblebee_xb3模型为例，图像宽度1280，FOV43度，计算得出fx和fy均为1624.73。
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