Gazebo 理想相机模型中,相机焦距
f
x
f_x
fx、
f
y
f_y
fy的计算方式如下:
f
x
=
f
y
=
i
m
a
g
e
_
w
i
d
t
h
2
∗
t
a
n
(
F
O
V
2
)
f_x=f_y=\frac{image\_width}{2*tan(\frac{FOV}{2})}
fx=fy=2∗tan(2FOV)image_width
对于bumblebee_xb3模型,图像宽度为1280,FOV为43度,
所以
f
x
=
f
y
=
1624.73
f_x=f_y=1624.73
fx=fy=1624.73
gazebo中计算理想相机模型的fx fy
最新推荐文章于 2023-12-06 19:57:33 发布
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20240711042549.png)