Eigen Transform::linear()用法

最新推荐文章于 2024-05-16 22:24:35 发布
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一个位姿变换可以写成：
p ′ = L p + t p^{'}=Lp+t p′=Lp+t
所以转换矩阵 T = [ L t 0 1 ] T=\begin{bmatrix} L&t\\0&1\end{bmatrix} T=[L0​t1​]的Linear部分即为左上角的Eigen::Matrix3d旋转矩阵。

td092
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专栏目录
c++ 的eigen库：eigen-3.3.7
05-26
去官网下载的目前最新版的eigen库 官网链接：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Download
Eigen的Transform类
qq292263211的博客
08-08 849
Eigen库中的Transform类用于表示各种线性变换，如平移、旋转、缩放等，它支持不同的模式来表示不同类型的变换。下面是对这些模式的介绍：Affine（仿射变换）：Affine模式表示一种保持直线平行性质的线性变换，包括平移、旋转、缩放和错切等。在Affine模式下，可以表示任意线性组合的这些变换，即平移、旋转、缩放、错切的组合。这种变换不会改变物体之间的相对位置关系，只会改变其大小、形状和方向。
【转载】PyTorch 学习笔记:transforms的二十二个方法（transforms用法非常详细）
wwp2016的博客
04-02 2050
版权声明：本文为CSDN博主「初识-CV」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/qq_38410428/article/details/94719553 变换是常见的图像变换。它们可以使用链接在一起Compose。此外，还有torchv
Eigen等距变换(Isometry，Isometry3f，Isometry3d)常用函数翻译说明(1)
最新发布
2401_85014385的博客
05-16 365
里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**
Eigen库之Quaterniond
mls805379973的博客
12-20 1920
是 Eigen C++ 库中用于表示四元数的类，四元数在计算机图形学、机器人学等领域中广泛用于表示旋转操作。四元数是一种紧凑且数值稳定的旋转表示方法。以下是如何使用。
使用Eigen计算三维坐标变换
weixin_50431732的博客
08-20 6997
本文讲述物体在三维空间的位姿表示与变换，欧拉角、四元数、旋转矩阵都是表示两个坐标系相对旋转关系，欧拉角有歧义，旋转矩阵有冗余，四元数不易理解，介绍了这三者相互转换公式以及如何使用Eigen库计算。
Eigen介绍及简单使用之向量旋转
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醉逍遥的博客
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Eigen中关于旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。 首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。 旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。 旋转矩阵用一个矩阵来表示空间中的旋转变换关系。 四元数用４个变量来表示旋转（增加一个纬度），可以避免万向节锁现象。 一、Eigen中旋转对象之间的转换 （1）旋转向量->旋转矩阵 （2）旋转向量->四元...
Eigen稀疏线性求解
wh15542311366的博客
08-04 1487
在 Eigen 中，当系数矩阵稀疏时，有多种方法可用于求解线性系统。 由于此类矩阵的特殊表示，应特别注意以获得良好的性能。 有关 Eigen 中稀疏矩阵的详细介绍，请参阅稀疏矩阵操作。 此页面列出了 Eigen 中可用的稀疏求解器。 还介绍了所有这些线性求解器共有的主要步骤。 根据矩阵的属性、所需的精度，最终用户能够调整这些步骤以提高其代码的性能。 请注意，不需要深入了解这些步骤背后隐藏的内容：最后一部分介绍了一个基准程序，可以轻松地使用它来深入了解所有可用求解器的性能。 稀疏求解器列表 直接求解 ..
eigen库使用方法.zip
05-24
**Eigen库使用方法** Eigen是一个开源的C++矩阵和向量库，专为数值计算而设计，它在C++环境中提供了高效、灵活且易于使用的线性代数操作。Eigen库适用于各种应用场景，包括机器学习、图像处理、物理模拟等，其核心...
Eigen: C++开源矩阵计算工具
04-17
在实际项目中，Eigen3常与其他C++库如OpenCV（计算机视觉库）和NumPy（Python科学计算库）一起使用，以构建高性能的算法。由于其接口简洁，学习曲线相对平缓，对于C++开发者来说，Eigen是进行矩阵计算的理想选择。 ...
Eigen:Arduino Due的Eigen库
05-13
Eigen库是C++中一个广泛使用的线性代数库，尤其在处理矩阵和向量运算时表现出色。它被设计为高效、灵活且易于使用，适用于各种科学计算和工程应用。在Arduino生态中，尽管其主要面向微控制器编程，但随着技术的发展...
EPnP_Eigen:用Eigen实现EPnP算法
05-11
在"EPnP_Eigen-master"这个项目中，你可以找到实现EPnP算法的源代码，这将有助于你深入理解算法的内部工作原理和Eigen库的使用方法。通过阅读和分析代码，你可以学习如何使用Eigen来处理线性代数问题，以及如何实现...
Eigen学习笔记2--旋转、平移
weixin_43030192的博客
08-31 7928
1.Eigen 与旋转、平移有关的类 Eigen::Matrix4f Affine3f (有旋转和平移成员） Quaternionf（四元素） AngleAxisf（旋转轴 Translation3f Affine3f中有rotation和translation分量，但Matrix4f中没有。 1、Matrix4f到Affine3f： Matrix4f m4f_transform; Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform
Eigen学习笔记(16)-空间变换
ClaireQi的博客
12-19 6223
原文：Eigen官网-Space transformations
Eigen等距变换(Isometry，Isometry3f，Isometry3d)常用函数翻译说明
RigerLee的博客
08-04 8669
内容转载自http://zhaoxuhui.top/blog/2019/09/03/eigen-note-4.html，修正原文笔误 .translation():无参数，返回当前变换平移部分的向量表示(可修改)，可以索引[]获取各分量 .translationExt():无参数，如果当前变换是仿射的话，返回平移部分(可修改)；如果是射影变换的话，返回最后一列(可修改) .translate():有参数，用于在当前变换上应用右乘，A.translate(B)等价于A×B
Eigen学习教程(四)
无人驾驶好难啊啊啊的博客
04-23 2180
Eigen学习教程四
[C++]Eigen库常用函数
Rot_Tianers
03-10 5215
Eigen库常用函数引言1.矩阵定义基本矩阵特殊矩阵2.矩阵赋值3.矩阵运算4.访问矩阵 引言 Eigen是一个基于c++模板的线性代数库，以支持在C++中进行矩阵运算。要在C++中使用Eigen，需要在项目路径中包含文件目录，同时在程序开始前要包含所需头文件路径： #include <Eigen> 1.矩阵定义 基本矩阵 向量定义（以double类型为例） Eigen::Vector2d x(1,2) // 2维向量 Eigen::Vector3d x(1,2,3) // 3维向量
基于Eigen的坐标转换库-TransForms3d
生活不止眼前的苟且
04-23 1891
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Eigen::Transform
06-03
`Eigen::Transform`是Eigen库中的一个类，用于表示仿射变换或投影变换。它是一个模板类，可以用于表示不同维度、不同类型的变换矩阵。 `Eigen::Transform`类的定义如下： ```cpp template<typename _Scalar, int _Dim, int _Mode, int _Options> class Transform; ``` 其中，`_Scalar`表示矩阵中元素的数据类型，`_Dim`表示变换的维度，`_Mode`表示变换的模式，`_Options`表示矩阵的存储选项。 `Eigen::Transform`类提供了一些成员函数，用于进行变换操作，例如： - `translate()`：进行平移变换； - `rotate()`：进行旋转变换； - `scale()`：进行缩放变换； - `shear()`：进行剪切变换； - `matrix()`：获取变换矩阵。 例如，我们可以使用以下代码创建一个3D仿射变换，并进行平移、旋转、缩放操作： ```cpp Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Affine> transform; transform.translate(Eigen::Vector3d(1.0, 2.0, 3.0)); transform.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitX())); transform.scale(Eigen::Vector3d(2.0, 1.0, 0.5)); ``` 这里创建了一个3D仿射变换`transform`，首先进行了一个沿着坐标轴方向的平移变换，然后进行了一个绕x轴旋转45度的旋转变换，最后进行了一个沿着坐标轴方向的缩放变换。 我们可以使用`matrix()`函数获取变换矩阵： ```cpp Eigen::Matrix4d matrix = transform.matrix(); ``` 这里获取了变换矩阵`matrix`，类型为`Eigen::Matrix4d`，表示一个4x4的双精度浮点数矩阵。
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