点云库
文章平均质量分 72
王勇21633012
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL库学习笔记——入门、基本的数据结构
PCL中的基本的数据类型是点云(PointCloud),是一个C++类。它包括以下成员:1、width(int) 对于有组织的点云数据,它代表数据集的宽度; 对于无组织的点云数据,它代表该点云中所有点的个数。 有组织点云(organized point cloud),是类似图像矩阵的有组织的点云数据,被拆分为行列,它能够快速的根...原创 2018-07-09 11:44:18 · 10396 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习笔记——使用变换矩阵变换点云
下面的代码通过两种方式生成了变换矩阵,并执行了变换及可视化。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/console/parse.h>#incl...原创 2018-07-09 13:15:10 · 25686 阅读 · 8 评论 -
PCL库学习笔记——从深度图提取NARF关键点
下面代码演示了如何从深度图中提取我们感兴趣的NARF关键点。#include <iostream>#include <boost/thread/thread.hpp>#include <pcl/range_image/range_image.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visua...原创 2018-07-09 14:26:44 · 2511 阅读 · 6 评论 -
PCL库学习笔记——从PCD文件读、写点云数据
1、读取PCD文件#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>intmain (int argc, char** argv){ // 定义一个 pcl::PointXYZ 类型的点云共享指针,并初始化 pcl::PointCloud<p...原创 2018-07-09 14:50:07 · 2339 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习笔记——连接两个点云
本篇将展示如何串联两个不同点云的点。此处强加的约束是两个数据集中的字段类型和数量必须相等。后面还将展示如何连接两个不同点云的字段 (例如, 维度)。此处强加的约束是两个数据集中的点数必须相等。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int mai...原创 2018-07-09 15:47:44 · 2594 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习笔记——KdTree查找
本篇主要演示使用KdTree查找特定点、位置的K近邻或最近邻,以及用户指定半径范围内查找所有近邻,并计算出距离。KdTree是计算机科学中用来组织K维数据点集的数据结构。类似二叉树。在三位点云中主要用的是三维的KdTree,这种数据结构能提供快速的查找近邻算法。代码:#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_...原创 2018-07-09 16:25:38 · 8605 阅读 · 0 评论