VTK 碰撞检测

需求：机械手运动仿真，实时检测是否与周边物体发生碰撞

实现：

1，VTK的碰撞检测原理就是 求物体的包围盒，然后检测包围盒与线、面、或者另一个包围盒是否相交。包围盒主要包括球体、轴对齐包围盒(AABB)、有向包围盒(OBB)和凸包(Convex Hull)，参考（VTK笔记——轴对齐包围盒（AABB） - 灰信网（软件开发博客聚合））

2，VTK自带了一个vtkCollisionDetectionFilter过滤器，来计算碰撞检测，此过滤器利用的就是OBB包围盒，使用简单，只需提供两个物体的数据集和矩阵即可。

3，实现的时候 利用一个结构体，来定义角色，矩阵和包围盒。这样便于计算。

struct  SimulateActor
{
    using Ptr =  QSharedPointer<SimulateActor>;
    vtkSmartPointer<vtkActor> Actor;
    vtkSmartPointer<vtkTransform> Trans;
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> PolyData;
    vtkSmartPointer<vtkCollisionDetectionFilter> Collide;
};

4，首先初始化之后所有的物体。然后利用两个循环来依次判断每两个物体是否发生碰撞。

5，不足：

（1），此过滤器只能检测两个物体是否发生碰撞，无奈当前只能通过两个循环来进行遍历。

（2），没有找到如何将多个actor组合成一个，然后进行碰撞检测的方法，如果能组合成一个效率会提高很多。

（3）目前六个部件，与50个障碍物进行碰撞检测。检测一次的时间大约50ms。