QGroundControl 开发人员指南

最新推荐文章于 2024-05-23 15:18:20 发布

土拨鼠不是老鼠

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基于QGC3.3.0（翻译的很烂）

本指南解释了QGroundControl（QGC）如何在内部工作，并提供了为项目贡献代码的指导原则。它旨在供开发人员使用！

支持

本开发人员指南最终将成为有关QGroundControl开发信息的主要提供者。如果您发现它缺少有用信息或者有错误的信息，请提出问题。

开发问题可以在QGroundControl Developer里讨论或者通过QGroundControlGitter Gitter的方式。

设计理念

QGC提供了一套单一的代码库，可以在多个系统平台以及不同尺寸和样式的设备上运行。

QGC用户界面使用Qt QML实现。QML提供硬件加速功能，这是平板电脑或手机等低功耗设备的主要特征。QML还提供了一些功能，使我们能够更轻松地创建单一用户界面，从而适应不同的屏幕尺寸和分辨率。

QGC用户界面的目标更多的是平板电脑+触摸式UI，而不是基于桌面鼠标的用户界面。这使得单一的用户界面更容易创建，因为平板电脑风格的用户界面也可以在桌面/笔记本电脑上正常工作。

通信流

设备自动连接期间发生的高层通信流的描述。

LinkManager始终打开一个UDP链接，等待Vehicle心跳
LinkManager检测连接到计算机的新的已知设备（Pixhawk，SiK Radio，PX4 Flow） ->创建一个连接到Vehicle的新SerialLink
字节通过Link 发送到MAVLinkProtocol
MAVLinkProtocol将字节转换为MAVLink消息
如果该消息是HEARTBEAT,则通知MultiVehicleManager
HEARTBEAT通知到MultiVehicleManager 后，会根据HEARTBEAT消息中的信息创建一个新的Vehicle
Vehicle实例化与Vehicle类型匹配的插件
与Vehicle相关联的ParameterLoader将使用参数协议向Vehicle发送加载参数的指令 PARAM_REQUEST_LIST
一旦参数加载完成，与Vehicle关联的MissionManager将使用任务项协议从Vehicle中请求任务项。
参数加载完成后，VehicleComponents将在“设置”视图中显示其UI

固件插件

尽管MAVLink规范定义了与Vehicle进行通信的标准通信协议。该规范有很多方面可供固件开发人员解释。因此，有很多情况下，与运行一个固件的Vehicle的通信必须与运行不同固件的Vehicle的通信略有不同，以完成相同的任务。每个固件也可以实现MAVLink命令集的子集。

另一个主要问题是MAVLink规范不包括Vehicle配置或通用参数集。由于这个与Vehicle配置有关的所有代码最终都是固件特定的。另外，任何必须引用特定参数的代码也是固件特定的。

鉴于固件实现之间的所有这些差异，创建一个单一的地面站应用程序可能非常困难，该应用程序可以支持每个应用程序，而无需将代码库降级为基于Vehicle固件使用的固件随处可见的大量if / then / else语句。

QGC使用插件架构将固件特定代码与所有固件通用的代码隔离开来。

FirmwarePluginManager，FirmwarePlugin

类层次结构

LinkManager，LinkInterface

QGC中的“链接”是与vehicle 的特定类型的通信管道，例如串口或WiFi上的UDP。所有链接的基类是LinkInterface。每个链接运行在它自己的线程上并发送字节到MAVLinkProtocol。

该LinkManager对象跟踪系统中所有打开的链接。LinkManager还通过串口和UDP链接管理自动连接。

MAVLinkProtocol

系统中只有一个MAVLinkProtocol对象。它的任务是从一个链接获取传入的字节并将它们转换为MAVLink消息。MAVLink HEARTBEAT消息被发送到MultiVehicleManager。所有MAVLink消息都被发送到与链路关联的vehicle。

MultiVehicleManager

系统中有一个MultiVehicleManager对象。当它在以前没有看到的链接上收到HEARTBEAT时，它会创建一个Vehicle对象。`MultiVehicleManager还可以跟踪系统中的所有vehicle，并处理从一辆活动的vehicle到另一个的切换，并正确处理正在移除的vehicle。

Vehicle

Vehicle对象是QGC代码通过其与物理设备通信的主接口。

注意：还有一个与每个Vehicle相关的UAS对象，这是一个弃用的类，正在慢慢地逐步淘汰，所有的功能都转移到Vehicle类。这里不应该添加新的代码。

FirmwarePlugin，FirmwarePluginManager

FirmwarePlugin类被用作固件插件的基类。固件插件包含特定于固件的代码，这样Vehicle对象就是干净的，支持UI的单个标准接口。

FirmwarePluginManager是一个工厂类，它根据vehicle的MAV_AUTOPILOT / MAV_TYPE组合创建一个FirmwarePlugin实例。

用户界面设计

QGC中UI设计的主要模式是用QML编写的UI页面，多次与用C ++编写的定制“控制器”进行通信。类似MVC的设计模式。

QML代码通过以下机制绑定到与系统相关的信息：

自定义控制器

QGroundControl提供访问活动Vehicle对象的全局对象
FactSystem提供对参数的访问，并且在某些情况下提供自定义Facts

注意：由于QGC中使用的QML的复杂性以及它依赖与C ++对象的通信来驱动ui，所以不可能使用Qt提供的QML Designer来编辑QML。

多设备设计模式

QGroundControl被设计用于使用鼠标和触摸在多种设备类型上运行，从台式机到笔记本电脑到平板电脑，再到小型手机大小的屏幕。以下是QGC如何做的说明及其背后的原理。

高效的1人开发团队

QGC开发用于解决此问题的设计模式基于快速开发新功能开发，并允许代码库由一个非常小的团队（假设1位开发人员为默认开发团队规模）进行测试和维护。实现这一目标的模式非常严格，因为不遵循它会导致更慢的开发时间和更低的质量。

支持这个1人开发团队的概念会导致一些艰难的决定，而不是每个人都会为此感到高兴。但它确实导致QGC在许多操作系统和外形因素上使用单个代码库进行发布。这是他们其他大多数其他地面站无法实现的。

你问的贡献者呢？QGC有相当数量的贡献者。他们难道不能帮助我们将事情从这个1人开发团队的概念中移除是的，QGC有不少贡献者。但不幸的是，他们随着时间的推移而来。当他们离开时，他们提供的代码仍然必须保留。因此，您可以回到1人开发团队的概念，这个概念大部分是过去三年发展过程中的平均值。

目标设备

QGC UI设计的优先目标是平板电脑，无论是从触摸角度还是屏幕尺寸角度考虑（例如10英寸Samsung Galaxy标签）。其他设备类型和尺寸可能会因此决定而牺牲一些视觉效果和/或可用性。基于优先级决定的当前订单是平板电脑，笔记本电脑，台式机，手机（任何小屏幕）。

手机大小的屏幕支持

在上面指定的情况下，此时较小的手机大小的屏幕是QGC的最低优先级。更多的重点放在使飞行视图更加实用的主动飞行级别显示上。设置和航迹规划等视图不太关注。这些具体的视图经过测试可以在小屏幕上实用，但使用起来可能很痛苦。

使用的开发工具

Qt Layout controls

QGC没有针对不同屏幕尺寸和/或形状因素的不同编码的UI。一般来说，它使用QML Layout功能来重排一组QML UI代码以适应不同的外观因素。在某些情况下，它在小屏幕尺寸上提供较少的细节以使其适合。但这是一个简单的可见性模式。

FactSystem

QGC内部是一个系统，用于管理系统内的所有单个数据。这个数据模型是他们连接到控件。

严重依赖可重用控件

QGC UI是从一组可重用控件和UI元素开发而来的。这样，添加到可重用控件的任何新功能现在都可以在整个UI中使用。这些可重复使用的控件还连接到FactSystem Facts，然后自动提供适当的用户界面。

这种设计模式的缺点

QGC用户界面最终成为台式机/笔记本电脑/平板电脑/手机的混合风格。因此，不一定是看起来或感觉像它被优化到任何这些。
鉴于目标设备优先级列表以及QGC倾向于重新布局相同UI元素以适应不同外形因素的事实，您会发现随着距离优先级目标越远，这种混合方法越严重。因此，小型手机大小的屏幕在可用性方面遭遇最严重的打击
在某些情况下，QGC可重用控件集可能无法提供绝对最佳UI。但它仍用于防止创建额外的维护表面区域。
由于QGC UI对所有操作系统使用相同的UI代码，因此QGC不遵循操作系统本身指定的UI设计准则。它具有自己的视觉风格，这是从每个操作系统挑选出来的混合物。因此，UI在所有操作系统上的外观和工作方式都基本相同。再一次，这意味着例如在Android上运行的QGC不一定会看起来像一个Android应用程序。或者在iPhone上运行的QGC不会像大多数其他iPhone应用程序那样看起来或工作。这就是说QGC的视觉/功能风格对于这些操作系统用户应该是可以理解的。

这种设计模式的优点

设计新功能所需的时间更少，因为使用此混合模型和控制集进行UI编码一次。布局回流在Qt QML中是非常有用的，一旦习惯了它，它就成为第二性质。
因为功能代码在所有形状因子中都是相同的，所以只能在平台上对一块UI进行功能测试。只有布局流程必须在多个设备上进行可视化检查，但使用移动模拟器很容易完成。在大多数情况下，这是所需要的：
- 使用桌面版本，调整窗口大小以测试回流。通常也会覆盖平板电脑大小的屏幕。
- 使用移动模拟器可视化验证手机大小的屏幕。在OSX XCode iPhone模拟器上工作得很好。
以上所有内容对于保持假想的1人开发团队的高效和高质量至关重要

未来发展方向

提高手机（小屏幕）级别的优先级，使其与平板电脑相当。目前的想法是，直到3.3版本发布时间框架（当前正在开发之后发布）才会发生。

字体和调色板

QGC有一套标准的字体和调色板，应该被所有用户界面使用。

import QGroundControl.Palette         1.0
import QGroundControl.ScreenTools     1.0

QGCPalette

此项目公开QGC调色板。这个调色板有两个变种：明亮和黑暗。调色板适用于户外使用，黑色调色板适用于室内。通常，您不应该直接为UI指定颜色，您应该始终使用调色板中的颜色。如果您不遵循此规则，则您创建的用户界面将无法从明暗风格中更改。

QGCMapPalette

地图调色板用于绘制地图的颜色。由于地图样式不同，特别是卫星和街道，您需要使用不同的颜色来清晰地绘制它们。卫星地图需要看到较浅的颜色，而街道地图需要较暗的颜色才能看到。该QGCMapPalette项目为此提供了一组颜色，以及通过地图在浅色和深色之间切换的功能。

ScreenTools

ScreenTools项目提供了可用于指定字体大小的值。它还提供屏幕大小和QGC是否在移动设备上运行的信息。

用户界面控件

QGC为构建用户界面提供了一套基础控件。一般而言，它们倾向于Qt支持的基础QML控件之上的薄层，这与QGC调色板相关。

import QGroundControl.Controls 1.0

以下控件是标准Qt QML控件的QGC变体。它们提供与相应的Qt控件相同的功能，除了它们是使用QGC调色板绘制的。

QGCButton
QGCCheckBox
QGCColoredImage
QGCComboBox
QGCFlickable
QGCLabel
QGCMovableItem
QGCRadioButton
QGCSlider
QGCTextField

QGC控制

这些自定义控件是QGC独有的，用于创建标准的UI元素。

DropButton - RoundButton，它在点击时删除一组选项。示例是平面视图中的同步按钮。
ExclusiveGroupItem - 对支持QML ExclusiveGroup概念的自定义控件使用aa base Item。
QGCView - 系统中所有顶级视图的基本控制。为FactPanels提供支持并显示QGCViewDialogs和QGCViewMessages。
QGCViewDialog - 从QGCView右侧弹出的对话框。您可以指定对话框的接受/拒绝按钮以及对话框内容。用法的例子是当你点击一个参数时，它会打开值编辑器对话框。
QGCViewMessage - QGCViewDialog的简化版本，它允许您指定按钮和简单的文本消息。
QGCViewPanel - QGCView中的主视图内容。
RoundButton - 使用图像作为内容的圆形按钮控件。
SetupPage - 所有Setupvehicle
组件页面的基础控件。提供标题，说明和组件页面内容区域。

Fact System

Fact System 提供了一组标准化和简化QGC用户界面创建的功能

Fact

fact表示系统内的单个值

FactMetaData

这FactMetaData与每个fact都有关联。它提供了Fact的详细信息，以推动自动用户界面的生成和验证

Fact Controls

Fact Control是一个QML用户界面控件，它连接到一个Fact，并且FactMetaData提供一个控件给用户修改/显示与Fact相关的值。

FactGroup

顶级视图

本节包含有关顶级视图代码的主题：配置，设置，计划和飞行。

配置视图

顶级QML代码是AppSettings.qml
每个按钮加载一个单独的QML页面

设置视图

在SetupView.qml中实现的顶级QML代码
固定的一组按钮/页面：摘要，固件
按钮/页面的其余部分来自AutoPilotPlugin VehicleComponent列表

计划视图

顶级QML代码位于MissionEditor.qml中
主要的可视化UI是一个FlightMap控件
QML与MissionController（C ++）通信，该视图提供了任务项目数据和方法的视图

飞行视图

顶级QML代码位于FlightDisplayView.qml中
QML代码与MissionController（C ++）进行通信以用于任务显示
仪器小部件与活动的Vehicle对象进行通信
两个主要的页面是：
- FlightDisplayViewMap
- FlightDisplayViewVideo

文件格式

本节包含有关QGroundControl使用/支持的文件格式的主题

参数文件格式

# Onboard parameters for Vehicle 1
#
# # Vehicle-Id Component-Id Name Value Type
1    1    ACRO_LOCKING    0    2
1    1    ACRO_PITCH_RATE    180    4
1    1    ACRO_ROLL_RATE    180    4
1    1    ADSB_ENABLE    0    2

以上是带有四个参数的参数文件的示例。该文件可以包含所需的参数。

注释以#开头。

这个标题：# MAV ID COMPONENT ID PARAM NAME VALUE描述了每一行的格式：

Vehicle-Id vehicle ID
Component-Id 参数的组件ID
Name 参数名称
Value 参数值
Type使用MAVLink MAV_PARAM_TYPE_*枚举值的参数类型

参数文件包含单个vehicle的参数。它可以包含该vehicle内多个组件的参数。

飞行计划文件格式

除非另有说明，否则单位为m.

{
    "fileType": "Plan",
    "version": 1
    "groundStation": "QGroundControl",
    "mission": {
        "version": 2
        "firmwareType": 12,
        "vehicleType": 2,
        "cruiseSpeed": 15,
        "hoverSpeed": 5,
        "plannedHomePosition": [
            47.632939716176864,
            -122.08905141,
            40
        ],
        "items": [
             ...
        ],
    },
    "geoFence": {
        ...
    },
    "rallyPoints": {
        ...
    },
}

在上面，您可以看到计划文件的顶级格式。计划文件以JSON文件格式存储，并包含与飞行计划相关的任务，地理围栏和集会点。

键	描述
文件类型	必须是“计划”。
版	该文件的版本。当前版本是1。
地面站	创建此文件的地面站的名称。
任务	与此飞行计划相关的任务。
栅栏	（可选的）
rallyPoints(集会)	（可选的）

任务对象

以下值是必需的：

键	描述
版	任务对象的版本。当前版本是2。
firmwareType	此任务创建的固件类型使用MAVLink MAV_AUTOPILOT枚举值。
飞机类型	此任务创建的车型使用MAVLink MAV_TYPE枚举值。
cruiseSpeed
hoverSpeed
项目	与任务相关的任务项目对象列表。
plannedHomePosition	当您编辑任务时，您计划在地图上显示的主要位置。数组的值是纬度，经度和高度。

任务项目 - `SimpleItem`

一个简单的项目代表单个MAVLink MISSION_ITEM命令。

{
    "autoContinue": true,
    "command": 22,
    "frame": 2,
    "params": [
        0,
        0,
        0,
        0,
        47.633127690000002,
        -122.08867133,
        50
    ],
    "type": "SimpleItem"
},

在这些值SimpleItem直接映射到在值MISSION_ITEM：

键	描述
AUTOCONTINUE	MISSION_ITEM.autoContinue
命令	MISSION_ITEM.command
帧	MISSION_ITEM.frame
PARAMS	MISSION_ITEM.param1,2,3,4，X，Y，Z

任务项目 - `ComplexItem`

一个复杂的项目是将多个MISSION_ITEMS作为单个实体处理的更高级别的封装。

{
    "complexItemType": "survey",
    "type": "ComplexItem",
    "version": 3,
    ...
},

复杂的项目有两个与它们相关的附加值：

键	描述
complexItemType	指定复杂项目的类型。QGroundControl目前支持以下类型：survey，fwLandingPattern
版	指定此复杂项目的版本。

DO_JUMP任务项的特殊处理

由于DO_JUMP命令要求您指定要跳转到的序列号，并且任务文件格式不指定序列号，所以需要进行特殊处理。

首先，您必须为要跳转到的任务项目分配一个唯一标识符：

{
    ...
    "doJumpId": 100
}

的doJumpId可以是大于0的任何值，且必须唯一地识别目标DO_JUMP。

然后在实际的DO_JUMP任务项目中，您可以在MISSION_ITEM.param1值中引用此唯一ID：

{
    ...
    "command": 177,
    "params": [
        100,
        ...
    ],
    ...
},

加载任务时，将确定并填写实际的DO_JUMP序列号。

复杂项目 - 勘测

调查在任务中的多边形区域上创建了一条飞行路线。

{
   "camera": {
        "focalLength": 16,
        "groundResolution": 3,
        "imageFrontalOverlap": 10,
        "imageSideOverlap": 10,
        "name": "Sony ILCE-QX1",
        "orientationLandscape": true,
        "resolutionHeight": 3632,
        "resolutionWidth": 5456,
        "sensorHeight": 15.4,
        "sensorWidth": 23.199999999999999
    },
    "cameraTrigger": true,
    "cameraTriggerDistance": 25,
    "complexItemType": "survey",
    "fixedValueIsAltitude": false,
    "grid": {
        "altitude": 50,
        "angle": 0,
        "relativeAltitude": true,
        "spacing": 30,
        "turnAroundDistance": 0
    },
    "manualGrid": true,
    "polygon": [
        [
            47.633933816132817,
            -122.08937942845
        ],
        [
            47.634139864633021,
            -122.08781838280333
        ],
        [
            47.633395194285789,
            -122.08872496945037
        ]
    ],
    "type": "ComplexItem",
    "version": 3
}

Survey被表示为存储在items数组中的JSON对象。它存储与调查相关的所有元数据。它不存储调查中的各个航点。这些是在QGroundControl加载任务时生成的。

键	描述
相机	指定与用于调查的相机关联的值的对象。仅在必要时`manualGrid`为`false`。
cameraTrigger	指定是否应以指定的`cameraTriggerDistance`时间间隔触发相机。
complexItemType	将这个复杂的任务项目标识为一个`survey`。
fixedValueIsAltitude	指定在修改Survey用户界面的其他值时是否保持Altitude不变。仅供QGroundControl UI使用。
格	指定与测量网格关联的值的对象。
manualGrid	`true`：网格值由用户手动指定`false`：网格值基于`camera`对象指定的相机设置。
多边形	表示多边形调查区域的多边形数组。每个点都是多边形顶点的纬度和经度对。
类型	指定这个项目是一个`ComplexItem`。
版	调查复杂任务项目格式的版本号。当前版本是3。

网格对象

该grid对象指定与调查网格关联的值。

"grid": {
    "altitude": 50,
    "angle": 0,
    "relativeAltitude": true,
    "spacing": 30,
    "turnAroundDistance": 0
},

键	描述
高度	网格内所有横断面航点的高度。
角度	横断面路径的角度（度）。
relativeAltitude	`true`：`altitude`是相对于家庭的，`false`：`altitude`是AMSL
间距	每个样线之间的间距。
turnAroundDistance	在转向下一个横断面之前飞过多边形边的距离。

相机对象

该camera对象指定与用于调查的相机相关的值。该对象仅在manualGridis时是必需的false。

"camera": {
    "focalLength": 16,
    "groundResolution": 3,
    "imageFrontalOverlap": 10,
    "imageSideOverlap": 10,
    "name": "Sony ILCE-QX1",
    "orientationLandscape": true,
    "resolutionHeight": 3632,
    "resolutionWidth": 5456,
    "sensorHeight": 15.4,
    "sensorWidth": 23.199999999999999
},

键	描述
长焦点	相机镜头的焦距，单位为毫米。
groundResolution	目标地面分辨率，单位为cm / px。
imageFrontalOverlap	正面图像重叠的百分比。
imageSideOverlap	侧面图像重叠的百分比。
名称	正在使用的照相机的名称。应该对应于QGroundControl已知的摄像头之一。使用`"Custom Camera Grid"`自定义摄像头规格，
orientationLandscape	`true`：照相机横向安装在车辆上，`false`：照相机以纵向方向安装在车辆上
resolutionHeight，resolutionWidth	图像像素分辨率。
sensorHeight，sensorWidth	传感器尺寸以毫米为单位。

集会点文件格式

{
    "fileType": "RallyPoints",
    "groundStation": "QGroundControl",
    "points": [
        [
            47.634309760000001,
            -122.08936869999999,
            50
        ],
        [
            47.634244700000004,
            -122.08700836,
            50
        ],
        [
            47.632784270000002,
            -122.08712101,
            50
        ],
        [
            47.632769809999999,
            -122.08939552,
            50
        ]
    ],
    "version": 1
}

GeoFence文件格式

{
    "fileType": "GeoFence",
    "groundStation": "QGroundControl",
    "parameters": [
        {
            "compId": 1,
            "name": "FENCE_ENABLE",
            "value": 1
        },
        {
            "compId": 1,
            "name": "FENCE_TYPE",
            "value": 4
        },
        {
            "compId": 1,
            "name": "FENCE_ACTION",
            "value": 0
        },
        {
            "compId": 1,
            "name": "FENCE_ALT_MAX",
            "value": 0
        },
        {
            "compId": 1,
            "name": "FENCE_RADIUS",
            "value": 0
        },
        {
            "compId": 1,
            "name": "FENCE_MARGIN",
            "value": 0
        }
    ],
    "polygon": [
        [
            47.634457973002796,
            -122.08958864075316
        ],
        [
            47.634371216366716,
            -122.08675086361541
        ],
        [
            47.632610748511105,
            -122.08689033848418
        ],
        [
            47.632610748511105,
            -122.08967983585967
        ]
    ],
    "version": 1
}

MAVLink日志格式

QGroundControl允许您生成可重播的简单MAVLink数据包日志（使用QGroundControl）以再次观看任务以进行分析。

格式是二进制的：

字节1-8：Unix时代以来的时间戳，以微秒为无符号64位整数
字节9-271：MAVLink数据包（最大数据包长度为263字节，并非所有字节都必须是实际数据，数据包可能较短，包括数据包开始标志）

调试

要检查您的数据，请在十六进制编辑器中打开您的书面文件。你应该在8字节后看到0x55。前8个字节也应该转换为有效的时间戳，所以要么接近于零，要么围绕数字1294571828792000（这是当前Unix纪元时间戳，以微秒为单位）。

用于记录MAVLink的C ++ Sketch

下面的代码片段显示了如何使用C ++标准库中的C ++流实现日志记录。

//write into mavlink logfile
const int len = MAVLINK_MAX_PACKET_LEN+sizeof(uint64_t);
uint8_t buf[len];
uint64_t time = getSystemTimeUsecs();
memcpy(buf, (void*)&time, sizeof(uint64_t));
mavlink_msg_to_send_buffer(buf+sizeof(uint64_t), msg);
mavlinkFile << buf << flush;

开发者工具

QGroundControl在调试版本中提供了许多工具。这些简化了常见的开发人员任务，包括设置用于测试的模拟连接以及通过MAVLink访问System Shell。

工具包括：

模拟链接 - 创建和停止多个模拟vehicle链接。

模拟链接

模拟链接允许您在QGroundControl调试版本中创建和停止多个模拟（模拟）vehicle的链接。

该模拟不支持飞行，但确实可以轻松测试：

任务上传/下载
查看和更改参数
测试大多数设置页面
多个vehicle用户界面

它对于任务上传/下载的单元测试错误情况特别有用。

使用模拟链接

要使用模拟链接：

通过构建源代码创建一个调试版本。
通过选择顶部工具栏中的应用程序设置图标访问模拟链接，然后选择边栏中的模拟链接：

点击面板上的按钮可创建关联类型的vehicle链接。
- 每次点击一个按钮，都会创建一个新的连接。
- 当有多个连接时，多vehicle用户界面将出现。
点击停止一个模拟链接停止当前活动的vehicle。

使用模拟链接与使用任何其他vehicle差不多，除了模拟不允许飞行。

自定义命令小部件

自定义命令的widget功能允许开发加载QML的UI在运行时（而不必重新生成QGroundControl或了解其内部结构）。一次可以加载一个小部件，在QGroundControl重新启动之间将被“记住” 。

开发人员可以使用QML语言的任何功能以及任何暴露于QML的vehiccle功能（包括许多有用的“标准vehicle信息”，但不是任意的MAVLink流量或自定义类型）。

该功能主要用于创建简单的UI以发送自定义命令和更改参数。

此功能仅在桌面版本（Windows，Linux，Mac OS）上受支持。虽然它出现在最终用户的构建中，但仅供开发人员使用。

如何加载自定义小部件

加载一个小部件：

从任何屏幕打开菜单窗口小部件>自定义命令。

该自定义命令将显示选择对话框。
选择加载自定义Qml文件...，然后使用文件选择器找到用于小部件加载的QML文件（下图显示了示例小部件）
重新启动QGroundControl以激活小部件。
您可以按重置以删除当前的小部件或加载自定义Qml文件...以选择一个新的小部件。如果QML文件无效，您将收到警告，如下所示。

创建一个Widget QML文件

开发人员可以使用QML语言的任何特性。以下部分显示了解决主要（预期）用例的情况：

创建一个按钮发送自定义命令（MAVLink COMMAND_LONG消息）
定义一个参数编辑器

即使按下重置（这些缓存），您也必须重新启动QGroundControl才能获取QML文件中的任何更改。

发送自定义命令

该QGCButton控件由...提供QGroundControl.Controls。它是标准QML Button元素的包装，它使用默认的QGC字体和调色板。

该按钮连接到controller.sendCommand()发送MAVLink COMMAND_LONG消息的方法（在这种情况下，设置原始位置）。

QGCButton {
    text: "Set Home to current position"
    // Arguments to CustomCommandWidgetController::sendCommand (MAVLink COMMAND_LONG)
    //   command id
    //   component id
    //   confirmation
    //   param 1-7
    onClicked: controller.sendCommand(179, 50, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
    }

参数编辑器

该FactTextField控件由Fact System（GroundControl.FactControls）提供。它是QML TextField元素的一个包装，它允许你直接绑定到任何参数。当您单击输入或单击字段时，参数会自动更改。

目前没有值验证。因此，您可能会通过将参数设置为不正确的值来使您的车辆坠毁。验证将在未来进行。
引用参数时要非常小心。如果您指定了一个不存在的参数，QGroundControl将发出警告并关闭。

FactTextField {
    // The -1 signals default component id.
    // You can replace it with a specific component id if you like
    fact: controller.getParameterFact(-1, "MAV_SYS_ID")
   }

示例QML文件

下面的示例自定义命令窗口小部件QML文件结合了上一节中介绍的控件。

import QtQuick 2.2

import QGroundControl.Controls      1.0
import QGroundControl.FactSystem    1.0
import QGroundControl.FactControls  1.0
import QGroundControl.Palette       1.0
import QGroundControl.ScreenTools   1.0
import QGroundControl.Controllers   1.0

Rectangle {
    anchors.fill:   parent
    color:          qgcPal.window

    CustomCommandWidgetController {
        id:         controller
        factPanel:  panel
    }

    QGCPalette { id: qgcPal; colorGroupEnabled: enabled }

    Column {
        spacing: ScreenTools.defaultFontPixelHeight

        QGCButton {
            text: "Set Home to current position"
            // Arguments to CustomCommandWidgetController::sendCommand (MAVLink COMMAND_LONG)
            //   command id
            //   component id
            //   confirmation
            //   param 1-7
            onClicked: controller.sendCommand(179, 50, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
        }

        // The FactTextField control is bound to the specified parameter. Note that there is no validation.
        FactTextField {
            // The -1 signals default component id.
            // You can replace it with a specific component id if you like
            fact: controller.getParameterFact(-1, "MAV_SYS_ID")
        }
    }
}

命令行选项

您可以使用命令行选项启动QGroundControl。这些用于启用日志记录，运行单元测试以及模拟不同的主机环境进行测试。

使用选项启动QGroundControl

您需要打开命令提示符或终端，将目录更改为qgroundcontrol.exe的存储位置，然后运行它。下面显示了每个平台（使用该--logging:full选项）：

Windows命令提示符：

cd "\Program Files (x86)\qgroundcontrol"
qgroundcontrol --logging:full

OSX终端应用程序（应用程序/实用程序）：

cd /Applications/qgroundcontrol.app/Contents/MacOS/
./qgroundcontrol --logging:full

Linux终端：

./qgroundcontrol-start.sh --logging:full

选项

下表列出了选项/命令行参数。

选项	描述
`--clear-settings`	清除应用程序设置（将QGroundControl恢复为默认设置）。
`--logging:full`	打开完整日志记录。请参阅控制台记录。
`--logging:full,LinkManagerVerboseLog,ParameterLoaderLog`	打开完整日志记录并关闭以下列出的以逗号分隔的日志记录选项。
`--logging:LinkManagerLog,ParameterLoaderLog`	打开指定的逗号分隔记录选项
`--unittest:name`	（仅限Debug版本）运行指定的单元测试。离开`:name`去运行所有测试。
`--unittest-stress:name`	（仅限Debug版本）连续运行指定的单元测试20次。离开：姓名以运行所有测试。
`--fake-mobile`	模拟在移动设备上运行。
`--test-high-dpi`	模拟在高DPI设备上运行QGroundControl。

笔记：

单元测试自动包含在调试版本中（作为QGroundControl的一部分）。QGroundControl在单元测试的控制下运行（它不能正常启动）。

代码提交

本节包含有关贡献代码的主题，包括编码风格，测试和请求格式。

QGroundControl（QGC）作为Apache 2.0和GPLv3双重许可。所有捐款都必须在两个许可下进行。

编码风格

高级风格信息：

选项卡扩展到4个空格
Pascal / CamelCase命名约定

样式本身是以下示例文件中的文档：

单元测试

QGC包含一组必须通过的单元测试，才能通过拉取请求考虑更改。为QGC增加新的复杂子系统应该包括一个相应的新单元测试来测试它。

您可以使用--unittest命令行选项从命令行运行单元测试，该选项将运行所有测试。您可以通过指定它来运行特定的单元测试：--unittest:RadioConfigTest。

单元测试的完整列表可以在UnitTestList.cc中找到。

Pull Requests

所有的请求都通过QGC CI构建系统，构建发布和调试版本。如果有编译器警告，构建将失败。单元测试也针对支持的操作系统调试版本运行。

许可证

QGroundControl许可证

QGroundControl（QGC）作为Apache 2.0和GPLv3双重许可。所有捐款都必须在两个许可下进行。代码库的用户可以根据任何许可证免费使用它。

QGroundControl许可排除了任何copyleft（例如GPL）许可代码的重复使用。所有贡献必须是原始的或来自兼容许可证（BSD 2/3条款，MIT，Apache 2.0）。

为了能够通过iOS和Android应用商店提供QGroundControl并提供开源社区选择，双重方法是必要的。

Apache 2.0许可证

的Apache 2.0的许可证是一个许可证，它允许QGC待建并在任何环境中使用，包括专用应用程序。它允许QGC为移动应用程序商店构建。使用Apache 2.0构建商业Qt许可证是必需的。

GPL v3许可证

在GPL v3的许可是一种强的copyleft许可证。在根据此许可证构建QGC时，可以使用Qt的开源版本。我们的许可授予许可使用许可的更高版本，但是，贡献必须在3.0以下。

文档，图稿，图像

QGroundControl文档，艺术作品和图像在CC BY 4.0下获得许可。

土拨鼠不是老鼠

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