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RSS订阅原创 数据结构学习（一）
数据结构：数据的存储方式，specially，复杂的数据要关注数据元素之间的关系用合适的方式来存储。数据结构大致分类：线性表（顺序表、链表、栈、队列），树结构（普通树、二叉树、线索二叉树），图结构。线性表结构存储的数据往往是可以依次排列的。线性表并不是一种具体的存储结构，它包含顺序存储结构和链式存储结构，是顺序表和链表的统称。顺序表结构的底层实现借助的就是数组。可简单理解成数组。需要提前申...
2020-02-02 17:08:09
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原创 评价SLAM算法的一些指标及评价工具evo的使用方法
写在前面的话在读论文中，在实验部分一般都会出现大量的图表来辅助证明自己的结论，也会有一些相应的指标来评价算法的精度及稳定性等，在这里整理一下相关的东西，方便日后查看。评价指标绝对轨迹误差（ATE:abosulte trajectory error)：直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终...
2019-12-09 21:16:43
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原创 VINS-Mono代码学习记录（九）--processImage()(滑窗优化边缘化部分）
上一节结束了初始化的内容，根据这张流程图：接下来继续学习其中的solveOdometry( )函数，这一块就开始优化啦，VINS-Mono采用的是ceres来进行优化的。
2019-12-02 10:24:56
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原创 VINS-Mono代码学习记录（八）--processImage( )续(包含初始化）
上一节其实已经学到了初始化的部分，就是求解相机和IMU的外参数：旋转。接下来继续吧…在processImage( )中，涉及到初始化的代码为： //[4]判断是初始化还是非线性优化 if (solver_flag == INITIAL)//初始化 { if (frame_count == WINDOW_SIZE)//如果帧数已经到达滑动窗口设定的帧数，就进行优...
2019-11-27 21:43:12
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原创 VINS-Mono代码学习记录（七）----processImage( )
一、重定位帧的处理在process( )函数中，在处理完IMU之后，接着就是对重定位帧的设置，代码片段如下： //[4] 设置重定位帧setReloFrame( ) sensor_msgs::PointCloudConstPtr relo_msg = NULL;//去看传感器数据的definition while (!relo_buf.empt...
2019-11-12 16:07:09
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原创 ubuntu18.04安装IntelRealsense D435的SDK及相机标定记录
写在前面的话早上去实验室临时被塞的活，说让标一下D435这个相机，那就做呗！相机认识Intel RealSense深度摄像头: D435，设备采用USB供电形式，usb3.0的口哦哦!! 并且搭载D400系列深度模块，具备完整光学深度解决方案。RealSense D435提供全局快门感应器和更大的镜头，以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D...
2019-11-11 18:07:30
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原创 VINS-Mono代码学习记录（六）---processIMU( )
一、processIMU（ ）main( )---->process( )---->processIMU( )函数原型为：void Estimator::processIMU(double dt, const Vector3d &linear_acceleration, const Vector3d &angular_velocity);这一部分是对IMU进行...
2019-11-10 22:19:20
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原创 VINS-Mono代码学习记录（五）--estimator_node中的process( )
写在前面上一节介绍了vins_estimator这个node的main( )函数和几个回调函数，现在接下来继续介绍process( )函数吧。一、process( )主线程void process(){ while (true) { //[1]进入循环构建measurements复合数据类型，将imu和图像数据组合起来 std::vector...
2019-11-10 15:32:48
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原创 VINS-Mono代码学习记录（四）---estimator_node
写在前面的话终于把feature_tracker这一个node给整理好了，那些都是之前就已经看过的内容，所以整理起来比较快，接下来就慢慢边学边整理吧，这次先来看estimator_node.cpp里main()的内容。补：在程序中会涉及到很多ROS里定义的数据类型和作者定义的复杂难理解的数据类型，比如sensor_msgs::ImageConstPtr sensor_msgs::PointC...
2019-11-09 21:23:36
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原创 VINS-Mono代码学习记录（三）--feature_tracker
一、 feature_tracker.h中的变量理解理解这些变量的含义非常重要，有一些非常容易搞混，让人费解。。。直接看吧！ cv::Mat mask;//图像掩膜 cv::Mat fisheye_mask;//鱼眼相机的掩膜 // prev_img是上一次发布的帧的图像数据 // cur_img是光流跟踪的前一帧的图像数据 // forw_img是光流跟...
2019-11-09 14:03:24
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原创 VINS-Mono代码学习记录（二）---feature_tracker
一、feature_tracker总体流程图解先给出一张feature_tracker的总体流程图，让自己有一个全局意识。图片转自：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/85797156二、main()函数分析开始进入feature_tracker–>src文件夹可以看到，里面的文件共6个，先看feature_tracke...
2019-11-08 17:52:41
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原创 VINS-Mono代码学习记录（一）
写在前面的话看代码真是一个令人头疼的过程，由于代码量很大，而脑子又不够使，看了总是忘，忘了又接着看，所以还是决定写博客来记录一下这个过程，也方便自己日后回忆是咋学的，哈哈哈。本文不对理论进行分析啦，对于理论部分，自己主要参考：崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》,这份资料相对于其他参考资料的好处就是给出了很多公式的详细的推导过程，这对于是小白的我真的是非常好哇!有需要的朋友请给我留言哦！好...
2019-11-08 11:59:26
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原创 ubuntu18.04 slam环境配置
主要参考：https://blog.csdn.net/qq_41814939/article/details/81556866补充：在安装Pangolin时出现-- No package 'xkbcommon' foundCMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindPkgConfig.cmake:415 (message): A...
2019-09-09 20:25:56
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原创 Gitbook初体验
安装GitBook 是一个基于 Node.js 的命令行工具，安装Node.jssudo apt install nodejs查看版本node -v安装npm,(说实话还是没搞懂这是啥。不过感觉像是一个安装工具）sudo apt install npm出现错误,错误是缺少依赖包，按照提示安装依赖包即可，当时未及时几下错误，现在也没有啦当时就装了这几个依赖sudo apt-g...
2019-08-20 16:14:26
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原创 ubuntu18.04 安装OpenCV3.4.1踩坑过程
OpenCV 3.4.1安装安装环境：ubuntu18.04第一步 安装依赖 $ sudo apt-get install build-essential //[compiler]$ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev /...
2019-07-25 16:10:56
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原创 重裝ubuntu18.04系統及安裝系統之後的操作（更新中）
ubuntu18.04系统安装只记录分区，win10下给了125G的free space给linux,分区如下:挂载点分区类型SIZE分区格式备注swap逻辑分区16GB充当虚拟内存，可以理解成临时区域，要搞事情的时候不够用的时候拿来用efi逻辑分区1G相当于放系统启动盘/主分区108GBEXT4放系统，软件，文档等note:...
2019-07-24 14:24:22
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原创 ubuntu18.04 ROS编译ROS-Academy-for Beginners包常见错误及gazebo的瞎搞之路
错误：Could not find a package configuration file provided by "move_base"解决办法：sudo apt-get install ros-melodic-navigation安装对应的包即可。
2019-07-24 10:30:31
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原创 ICP理解
这里写自定义目录标题ICP是什么？ICP目标ICP算法步骤ICP是什么？第一次遇见ICP是在高博的《视觉SLAM十四讲》上，上面很简要的说了一下要求解两组3D点集P={p1,…pn}和P’={p’1,…p’n}之间的欧式变换R,t,使得对于任意的pi=Rp’i+t,可以使用ICP，也叫迭代最近点，ICP的求解方法介绍了SVD方法。ICP算法本质是基于最小二乘的最优配准方法。该方法重复进行选择对...
2019-07-22 21:19:50
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原创 ROS主从机配置
操作流程使用ifconfig查看本机IP addressifconfig2. 使用hostname查看本机用户名3. 把自己的PC设为主机，在从机上也执行以上两个操作，获取从机的IP地址和用户名。修改主机和从机的hosts文件，具体步骤为：4.1 $ sudo apt-get install gksu安装gksu用于修改hosts文件4.2 执行$ gksu gedit ...
2019-07-11 21:45:34
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原创 git学习（二）
在Linux上安装git在terminal中使用：sudo apt-get install git其他安装风格：网址为 http://git-scm.com/download/linux2. 从源代码安装：先安装依赖：$ sudo apt-get install libcurl4-gnutls-dev libexpat1-dev gettext \ libz-dev li...
2019-07-09 15:56:23
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原创 git学习（一）
git学习记录（一）git–>版本控制（保留最终版文件之前的所有版本以方便回看及使用）git和其他版本控制的区别：（自己感觉像）其他版本保留了每一次的变动信息，像按值传递，git保留每一次更新完的版本还有索引，有一种按指针传递的感觉。git的三种状态已提交（committed）已修改（modified)已暂存（staged）引入Git项目的三个工作区域的概念：Git仓库、工作...
2019-07-09 15:23:56
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