VINS-Mono代码学习记录（一）

写在前面的话

看代码真是一个令人头疼的过程，由于代码量很大，而脑子又不够使，看了总是忘，忘了又接着看，所以还是决定写博客来记录一下这个过程，也方便自己日后回忆是咋学的，哈哈哈。
本文不对理论进行分析啦，对于理论部分，自己主要参考：崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》,这份资料相对于其他参考资料的好处就是给出了很多公式的详细的推导过程，这对于是小白的我真的是非常好哇!
有需要的朋友请给我留言哦！好吧，下面就开始来整一整吧！

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对于ROS版本的project，根据运行时的启动命令来入手，利用数据集来运行算法的命令为：

roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play 【your path】#你的数据集存放的路径

查看euroc.launch文件如下：

<launch>
    <arg name="config_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/euroc/euroc_config.yaml" />
	  <arg name="vins_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/../" />
    
    <node name=