Gpsd pps移植

Gpsd pps移植

最近在研究GPSD相关信息，查阅到GPSD可以与NTPD相配合实现高精度时间同步功能，因此才涉及到此主题。

目前手头用的是Ublox F9P模块，UART输出NEMA数据，另外一个GPIO输出1PPS脉冲

首先看一张时序图：

 

1. NEMA中包含有时间信息，一般是秒级别，也有部分带有毫秒

2. 1PPS即每秒输出一个脉冲，图中以高电平触发为例（没画下降沿），接收及处理1PPS脉冲的时间也在ns级别

3. 因为NEMA是通过串口发送和接收，而且一次NEMA数据量也有KB级别大小，处理时间远比1PPS时间长

4. 通过NEMA中的秒级时间和1PPS脉冲相配合，即可实现高精度时间同步（ns级：依据1PPS的响应时间）

具体时间同步实现，以Linux为例，常用组合方式为：kenel pps.ko，GPSD，chronyd或者NTPD

首先Kernel pps.ko:

当前kernel是支持pps处理的，因为我用的ublox的pps是接到gpio的，所以选择gpio方式

 

1. kernel timer client 是内核软件模拟的pps信号，用于测试

2. pps client using gpio 是以gpio作为pps信号源

pps-gpio.c源码实现也比较简单，主要通过注册gpio中断，当gpio电平变化时，记录当前系统运行时刻，然后post event到用户空间。

因为使用了外部GPIO，因此在使用该模块之前，需要在dts中指定相关的gpio引脚，compatible 为 "pps-gpio" 在文件cx1910_single_pmu.dts中

ublox_gps {

compatible = "pps-gpio";//与驱动中的进行匹配

gpios = <&gpio 109 0>;//引脚初始化，名字一定是gpios

pinctrl-names = "default";//

pinctrl-0 = <&gps_pps_pin>;//pinctrl配置的引脚

status = "okay";

};

因为源码中的驱动会进行匹配设备树的compatible

1. static const struct of_device_id pps_gpio_dt_ids[] = {

2.  

3. { .compatible = "pps-gpio", },

4.  

5. { /* sentinel */ }

6.  

7. };

配置后编译启动，查阅dmesg

 

 

1. root@imx8qxpmek:~# dmesg |grep pps

2. [ 0.708441] pps_core: LinuxPPS API ver. 1 registered

3. [ 0.713357] pps_core: Software ver. 5.3.6 - Copyright 2005-2007 Rodolfo Giometti <giometti@linux.it>

4. [ 1.737515] pps pps0: new PPS source ktimer

5. [ 1.741727] pps pps0: ktimer PPS source registered