- 博客(27)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 OPenPCDet windows流程及其问题
首先的首先极其不推荐将OPenPCDet运行在Windows上，过程非常复杂，适配也不是很好，不推荐在windows下载并训练，本人做这个主要是方便再笔记本电脑上对实验结果进行整理，处理一些简单的推理评估等任务。如有必要请继续阅读：
2023-02-13 16:38:37
1769
2
原创 自动（智能）驾驶 | 4D雷达的数据集
对于4D雷达的研究，本文将更加深入和具体地说明这几个数据集，并给出获取的方法、使用方法及注意事项等。
2023-01-14 17:15:23
3735
3
原创 自动（智能）驾驶 | 傲酷4D毫米波雷达报告记录分享
傲酷使用算法的方式，可以将分辨率提高100倍，声称其波形是不一样的（调幅调相调频，三者都调，且自适应）上一帧和下一帧会产生闭环和关联，根据环境变化而变化。总结：报告主要阐述了4D雷达的优势和技术栈，以及实现的主流方式，不同厂商目前的方案如何以及其产品在目前的业界地位如何。车路协同中，也测试过，也不干扰。可以参考其专利，主要是水平和纵向都在做，分别发的东西是不一样的，水平，纵向10倍，4级联可以达到100倍。主要是三种调制，每个chirp是不一样的，雷达之间是不一样的，干扰的机会较少、还做了相关算法；
2022-12-22 10:27:36
2835
原创 Eigen 库入门教程
其中需要注意的是 MatrixXf::Zero(m, n) 以及 MatrixXf::Identity(m, n),分别代表全0矩阵和对角线为1的矩阵。Eigen库对于很多需要做SLAM、图像、自动驾驶等方向的人肯定不陌生非常值得学习，本文将整理一些Eigen库的使用教程供初学者能够快速熟悉并入门。Eigen库最显著的特点是，使用时只需要包含头文件即可（它是纯用头文件搭建起来的库），不需要链接库。那么上面写的 Dense是最常用的，我们包含的时候如何选择呢？表征，对于一维和二维的数组，则由模板。
2022-11-26 12:41:49
3639
原创 自动（智能）驾驶 | 全网第一本激光雷达手册阅读指南（下）
接下来就是最为重要的packet解析：有两种packet：数据包（data packet）以及位置数据包（postion packet）位置包有时被称为遥测包，或GPS包。前者包含由传感器测量的三维数据以及返回光脉冲的表面的校准反射率。前者中还包含一组方位角和一个4字节的时间戳，以及两个识别传感器模型和激光返回模式的工厂字节（Factory Byte）。如果您已经将传感器配置为与GPS时间源同步，那么位置数据包将提供所收到的最后一条NMEA消息(GPRMC或GPGGA)的副本（copy）。......
2022-08-18 18:25:36
3407
原创 仪器使用 | Tek 示波器连接MATLAB
本文记录通过Tek visa使得MATLAB调用示波器采集波形的方法，主要作用是记录，方便再次配置。
2022-08-17 17:10:01
5141
4
原创 自动（智能）驾驶 | 全网第一本激光雷达手册阅读指南（上）
将激光雷达“跑起来”很容易，但是如何合理的应用激光雷达，你就需要去阅读手册，但是阅读手册对于许多初学者来说是十分痛苦的，特别时诸如velodyne等国外厂商给出的一百多页全英文的手册，打开就怕了，想到网上去找解析很难能找到，特别是velodyne的几乎搜不到相关信息，从而直接弃了实在可惜。本文的写作目的是解析某些激光雷达手册，从中发掘工程中需要注意或者应用到的关键点。..................
2022-08-15 19:14:10
2428
3
原创 自动（智能）驾驶 | 时间同步之给工控机授时（PPS+GPRMC）
在自动驾驶领域，时间同步是非常重要的，决定着传感器时间戳是否能对齐和后续的算法研究。有很多课程和资料都会给出大致的方向诸如网络时间、GNSS授时（最常见）但实际操作起来又该如何做呢，目前鲜有这方面的资料，本文将给出来龙去脉和具体方法。万字长文感谢大家支持！.........
2022-08-12 18:33:53
19677
14
原创 自动（智能）驾驶系列| 插播 深挖自动驾驶数据集
如果你对自动驾驶感兴趣，经过一步步的深入学习最后来到了自己需要设计一个方案来搭载你的设备完成某些任务时，如何快速入手？抑或是没有设备但是想投入研究工作（甚至可以投身于数据集打榜），公开数据集是一个很好的切入点。............
2022-08-05 11:24:22
1669
原创 自动（智能）驾驶系列|（二）环境感知与识别（2）
承接上文，本文主要涉及基于激光雷达的目标检测，主要分为对点云的概述和点云神经网络两部分。本部分，我们研究目标是对激光雷达目标检测进行研究，那么研究对象就是由激光雷达得到的稠密的点云。首先研究点云我们类比于对图像的处理，点云具有无序性，他没有严格的例如像素的坐标关系，也没有像素的相邻像素的概念具有稀疏性，所以起初我们研究点云还是非常困难的。对于点云的无序性，我们可以通过构建八叉树和k-d树建立关系，从而有序化；点云没有相邻但是有临域的概念，通常采用k近邻（及欧式距离最近的k个点）和半径临域（r内的所有点）。.
2022-07-11 21:21:38
962
原创 自动（智能）驾驶系列|（二）环境感知与识别（1）
上一部分说完了常见的传感器硬件，接下来说传感器的软件方面方面。本部分主要分为两部分：1.计算机视觉与神经网络；2.感知应用（纯视觉部分）计算机视觉（CV）大家都不陌生，是近来发展迅速的科学之一。其内容包含了对于视觉信息的获取、传输、处理、存储及处理与理解。............
2022-07-10 15:50:52
1228
原创 自动（智能）驾驶系列|（一）简介与传感器
说明：本系列为自动（智能驾驶）感知融合的技术栈和思路（部分图片和资料来源于网络）本专题是将自己学到的内容整理复习一下，并分享给想学习这方面的人。本文分为2部分：自动驾驶及传感器简介、传感器标定自动驾驶根据SAE分级，分为5个等级：SAE即美国汽车工程师学会Society of Automotive Engineers）目前大多公司完成的都是L2级别的辅助驾驶，功能开启时，驾驶员处于驾驶状态，目前最高达到的也就是L4水平的自动驾驶。目前产业链如上图，宽泛得讲讲自动驾驶模块分为感知、决策和执行模块。这里我们主要
2022-07-08 22:24:15
2463
原创 【全网最详细yolov6】yoloV6调试记录（含训练自己的数据集及常见报错及解决方法）--持续更新ing
本文手把手教你如何调试最新的yolov6，复现运行COCO2017及训练自己的数据集，目前该项目刚发布，BUG会比较多，调起来一般不会那么顺利，本文含windows+ubuntu，并给出了一些常见问题和解决方法：目录1.项目简介2.注意和推荐3.项目配置（含COCO数据集配置）4.训练自己的数据：5.踩坑小记与解决方法：6.自己训练的尝试和tips（供大家参考）最近由美团发布了yoloV6，声称达到了如下的效果： 其中YOLOv6-nano在COCO val2017数据集上达到了35.0 mAP......
2022-06-27 22:46:16
18326
65
原创 【点云深度学习】常见网络模块：transformer中的attention机制
最近在学习网络的时候发现，许多新论文中的网络设计中仍然沿用了之前经典网络的结构。3D点云领域有一篇热度非常高的网络Deep Closet Point（DCP），其属于Frame-toFrame的结构，attention机制是其核心，那么，如何理解attention机制呢？..................
2022-06-08 15:49:56
1701
1
原创 PCL点云库，特征描述提取积分图（Integral Image）
在学习PCL的时候，遇到了一个例子，对于有序点云可以进行积分图（Integral Image）操作，点云库提供了4种实现的方法： COVARIANCE_MATRIX, //局部协方差矩阵，建立9个积分图来计算法线 AVERAGE_3D_GRADIENT,//创建6个积分图来计算水平垂直方向平滑后的三维梯度 AVERAGE_DEPTH_CHANGE,//创建1个单一积分图，并从深度变化计算法线 SIMPLE_3D_GRADIENT //
2022-05-30 20:14:36
827
原创 UbuntuCmake编译Boost的pthread错误
报错内容：undefined reference to symbol ‘pthread_condattr_setclock@@GLIBC_2.3.3’ error adding symbols: DSO missing from command line
2022-05-23 19:12:04
674
原创 2022使用MATLAB进行相机和激光雷达的标定（有重大更新）
目前有不少博客已经写过了使用MATLAB完成相机和激光雷达的标定，但是在做的时候发现和官方以及其他博客中写的已经不同了。MATLAB已经可以实现直接由图像和点云直接输出外参（无需再手动导入相机内参）的整个过程。和之前所有版本不同，本版本无需像之前一样不留空白（当然仍然推荐不留空白），上下左右都可以使用padding（如下图）。并且无需再输入长于宽（之前如6*8）关于标定板的制作这里姐不在赘述，大家根据需求定制，值得注意的是不要形变太大即可。关于如何提取图像和点云并转成pcd格式可以参考：
2022-04-28 15:15:32
4794
28
原创 ROS中catkin_make的OpenCV冲突的解决（踩坑小记，报错分析）
libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libope
2022-04-21 17:52:33
10833
11
原创 Basler相机在ros下两台（多台）设备显示
很多情况我们都需要使用到多台相机，那么我们应当如何和配置呢？类比turtlesim中两只小乌龟的显示（turtle1与turtle2），推荐阅读:A gentle introduction to ros ;我们知道，我们只需要建立两个命名空间即可。关于如何在ROS上配置Basler可以查看：Basler pylon-ros-camera驱动 Xavier AGX调试记录 （Arm架构）_MendozaG的博客-CSDN博客该驱动的x86架构根据手册和github说明步骤来即可，可以正
2022-04-08 19:54:53
730
原创 速腾（Robosense） M1激光雷达调试记录（含ROS配置及常见问题）
速腾M1激光雷达，是一款量产的固态MEMS激光雷达，性能处于业界领先水平，其参数如下（来源于M1用户手册，2021年12月版）：值得注意的是：M1提供的 RS—View并不与之前的16线32线等激光雷达共用，需要重新下载对应版本（向你的供应商要或者在官网下载）。资源中心 - RoboSense(速腾聚创) - 自动驾驶激光雷达与16线的激光雷达等IP配置方法（见我另一篇：16线配置）不同，M1配置需要通过小工具：little-robo打开little-robo，选择proje..
2022-04-08 19:26:04
8524
2
原创 传感器标定（1.单目相机的标定）
多传感器中，我们在使用前需要给出设备的标定，首先我们先对单个设备进行标定（后面使用需要进行联合标定）联合标定工具诸如Apollo、Autoware等自动标注工具，以及一些开源的方法等，可以参考一些经典的论文（目录见下面链接）。imu相机标定_多传感器融合标定方法汇总_Gamer42的博客-CSDN博客点击上方“新机器视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者丨Tom Hardy@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/268908000编辑丨3D视觉工坊本
2022-04-06 20:32:55
5052
3
原创 多传感器ROS rviz显示，TF转换（如雷达和激光雷达）
当我们拿到不同的传感器时，我们在调试后希望将他们用ros下的rviz显示在同一页面下，相机（image）和单一的传感器显示通常比较简单，往往我们加入两个有空间坐标的传感器会报错，没有转换关系或者xx frame不存在。这是因为在ROS中，我们需要建立一个rf-tree来管理我们的传感器坐标使其统一，拿出某一点就可以得到其在不同坐标系下的坐标。往往传感器的默认frame都不同，这时候我们需要将其统一方能在同一页面显示。拿到传感器，我们运行其结点/或发布，使用rostopic list查看当前发布
2022-04-02 21:56:14
5925
7
原创 Basler pylon-ros-camera驱动 Xavier AGX调试记录 （Arm架构）
该驱动的x86架构根据手册和github说明步骤来即可，可以正常启动。检查克隆下来的驱动，检查其中的文件没有发现链接的库（x86与arm库不共用），则可以尝试安装。提示，可以通过下述指令来查看库的属性readelf -h xxxxx.so由于使用的是armv8架构的Xavier AGX，步骤和手册中有所不同。先按一般步骤来处理：驱动github地址：https://github.com/basler/pylon-ros-camera/tree/master/pylon_ca
2022-03-28 23:23:59
4134
5
原创 英伟达AGX Xavier网络配置
英伟达发布的AGX可以说是非常的火热，特别是如今自动驾驶等课题非常火热的情况下得益于其小巧的体积较为强悍的计算性能，有着比较广泛的应用。它的接口非常的丰富，具体性能和参数表可以访问下面的链接：Jetson Modules | NVIDIA Developerhttps://developer.nvidia.com/embedded/jetson-modules但是我们购买回来的AGX其本身是没有无线网卡的，不能无线联网，带来了许多不便。除了无线联网我们还可以通过网...
2022-02-25 18:15:16
6282
3
原创 Robosense（速腾）16线激光雷达Xavier ROS配置（含常见报错及解决方法）
本文记录16线激光雷达配置需要再最前面说明的是不同版本的激光雷达配置大致相同，但是由于一般需要和其他设备如相机等协同，需要调整到同一IP，但调整IP的方式不同版本并不相同。RS-16、RS-32、RS-Bpearl 这几款雷达修改参数只能通过 rsview 去进行修改。 RS-Helios、RS-Ruby、RS-Ruby-Lite 只能通过 web 修改参数（默认为192.168.1.200）。 RS-M1 只能通过另外单独的小工具来进行修改（需要联系支持）。 所以第一步在windo
2022-01-13 11:54:09
9205
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人