【Nuscenes-devkit】获取label的8个角坐标以及中心坐标
在utils/data_classes的Box类中:
self.corners():返回的是三维xyz坐标下的一个3*8的矩阵,行分别为x,y,z,每一列代表一个角
在实际render的时候,代码里面会进行转置操作,所以下图用转之后的8*3矩阵表示(左和右是以车辆前行的方向为视角):
corners = view_points(self.corners(), view, normalize=no...
原创
2019-04-14 20:36:38 ·
1809 阅读 ·
0 评论