学习- Carla

​Carla文档地址：

https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api/

新电脑配置Carla环境

1：下载python 并配置环境变量
2：下载conda 并配置环境变量
3：下载Carla版本9.14
4：按照Carla文档安装到whl步骤，python不识别whl文件的名字，需要改名
改名时先在cmd执行一下 python -debug --verbose
拉到下面可以看到可以识别的文件名后缀
将whl按python版本改个名就可以下载了
5：发现新问题变成找不到Carla库
1尝试将egg文件添加到环境变量
2尝试将3.11降版本成3.7，此时需要将pycharm中的python库链接也改掉
改pycharm的python库链接：File -Settings在Project中，选择Project Interpreter 然后选add Interpreter -virtualenv environment -existing 然后就选到电脑里3.7版本的文件夹里面的python.exe然后apply -ok 就可以了
6：此时新电脑已经可以正常运行Carla和代码

carla一些行车路线相关的逻辑记录

waypoint相关逻辑

判断该点是否位于路口内 返回布尔值
inside_junction = waypoint.is_junction()
判断该点是否可以变更车道
lane_change = waypoint.lane_change
获取该点所在的车道类型
lane_type = waypoint.lane_type

junction相关逻辑

返回该路口交汇处车道的 位于交界处边界的起点终点waypoint对的list
waypoints_junc = my_junction.get_waypoints()