笔记15：Carla官方文档阅读 -- 2nd【Actors and Blueprints】/【（2）Actor for cycle】/【2，3）Handling + Destruction】

import sys
try:
    sys.path.append('D:\work_software\Carla\Carla_0.9.10\CARLA_0.9.10\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist\carla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg')
except IndexError:
    pass


import carla
client = carla.Client("localhost", 2000)
client.set_timeout(5.0)
world = client.load_world("Town01")

vehicle_actor_blueprint = world.get_blueprint_library().filter("vehicle.*.*")[0]
vehicle_actor_transform = carla.Transform(carla.Location(x = 0, y = 0, z = 10), carla.Rotation(yaw = 0))
vehicle_actor = world.spawn_actor(vehicle_actor_blueprint, vehicle_actor_transform)
# 注意1：对象【vehicle_actor】的类型为【类 carla.Actor】
# 注意2：【carla.Actor】中的 actor 包括【行人】【车俩】【传感器】【交通标志】




#（2）Handling
# ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
vehicle_attribute_dict = vehicle_actor.attributes       # 属性【.attributes】 --  属于【类 carla.Actor】
                                                        #                    --  作用：返回一个包含该actor【所有属性】的【字典】
print("\n", vehicle_attribute_dict)                     # {'role_name': 'autopilot', 'sticky_control': 'true', 'color': '73,155,204', 'object_type': '', 'number_of_wheels': '4'}
print(type(vehicle_attribute_dict))                     # <class 'dict'>


# 1.函数【carla.Actor.get_acceleration()】          作用：返回客户端在最后一个tick收到的角色的【3D加速度向量】 -- 返回值类型为【carla.Vector3D】
print("\n", vehicle_actor.get_acceleration())       # Vector3D(x=0.000000, y=0.000000, z=0.000000)


# 2.函数【carla.Actor.get_velocity()】              作用：返回客户端在最后一个tick期间接收到的角色的【速度向量】 -- 返回值类型为【carla.Vector3D】
print("\n", vehicle_actor.get_velocity())           # Vector3D(x=0.000000, y=0.000000, z=0.000000)


# 3.函数【carla.Actor.get_location()】              作用：返回客户端在上一次tick期间接收到的【参与者的位置】 -- 返回值类型为【carla.Location】
#   函数【carla.Actor.set_location()】              作用：将角色传送到给定位置，参数类型为【carla.Location】
vehicle_location = vehicle_actor.get_location()
vehicle_location.z += 10.0
vehicle_actor.set_location(vehicle_location)        # 注意：虽然车辆设置的是z的坐标变换，但是车辆在x,y坐标上的位置也发生了变化【解释：如下图1】


# 4.函数【carla.Actor.set_simulate_physics()】           作用：启用或禁用此actor上的物理模拟
vehicle_actor.set_simulate_physics(enabled = False)     # 结果：因为禁用了【物理模拟】，所以运行完程序以后车辆直接升天了，而不遵守这个地图的物理法则约束了
# ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------




#（3）Destruction
# ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# 注：当Python脚本完成时，actor不会被销毁，他们必须明确地摧毁自己

# 函数【carla.Actor.destroy()】                     作用：告诉carla模拟器销毁这个actor，如果成功则返回True，如果已经被破坏则没有任何效果
destroyed_successfully = vehicle_actor.destroy()
print(destroyed_successfully)                       # 注意：返回值为【False】，但是地图上已经找不到车辆了【解释：如下图2】
# ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

图1：

图2：