笔记12：Carla官方文档阅读 -- 2nd【Actors and Blueprints】/【（3）Types of Actors】/【3）Traffic signs / Traffic l】

import sys
try:
    sys.path.append('D:\work_software\Carla\Carla_0.9.10\CARLA_0.9.10\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist\carla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg')
except IndexError:
    pass


import carla
import random
import time

# 创建 client
client = carla.Client("localhost", 2000)
client.set_timeout(5.0)
# 创建 world
world = client.get_world()
# 创建 vehicle actor
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
vehicle_blueprint = random.choice(blueprint_library.filter("vehicle.*.*"))
vehicle_transform = carla.Transform(carla.Location(x = 100, y = 200 , z = 10), carla.Rotation(yaw = -180))
vehicle_actor = world.spawn_actor(vehicle_blueprint, vehicle_transform)
# 设置 vehicle actor 为自动驾驶模式
vehicle_actor.set_autopilot()




#（3）Types of actorss
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# 3.交通标志和交通灯 -- Traffic signs / Traffic lights
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#       （1）
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#       注1 -- 1.解释什么是【OpenDRIVE】文件：       【OpenDRIVE】是一种开放的文件格式，用于描述道路网络和交通场景，并被广泛应用于自动驾驶领域
#              2.【OpenDRIVE】文件的作用：           【OpenDRIVE】文件包含了【道路拓扑结构】、【车道几何信息】、【路标】、【交通信号灯】、【交通流量】...相关数据，这些信息被用于在自动驾驶仿真环境中构建真实世界的道路网络，并模拟车辆在其中行驶的场景
#              3.【OpenDRIVE】文件在carla中的作用：   在Carla中【OpenDRIVE】文件被用作【道路地图】的【输入】，Carla的仿真引擎会解析OpenDRIVE文件，创建道路网格，通过读取OpenDRIVE文件，Carla能够准确地还原真实道路的拓扑结构和特征，从而提供高度真实的自动驾驶仿真环境
#                                                    总而言之Carla中的【OpenDRIVE文件】是用于【描述】【道路网络】和【交通场景】的文件，用于构建自动驾驶仿真环境，并为仿真中的车辆行驶提供准确的道路信息
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#       （2）
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#       注2 -- Carla模拟器中，只有【道路停止线】【道路让行线】【交通信号灯】是作为【actor】存在的   --   eg:【类 carla.TrafficLight】继承于【类 Carla.TrafficSign】继承于【类 carla.Actor】
#                            其他的在【文件 OpenDRIVE】中提及的道路标志，都不能作为【actor】存在，而是以【类 carla.Landmark】的实例化对象的方式存在，即想访问这些道路标志，就要通过【类 carla.Landmark】中的API进行访问
#       补充：类【carla.Landmark】作用：定义影响道路的任何类型的交通地标或标志的类，此类可以检索在OpenDRIVE中定义的地标的所有信息，并提供有关其影响哪些车道以及何时影响的信息
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#       （3）
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#       注3 -- 虽然只【道路停止线】【道路让行线】【交通信号灯】是作为【actor】存在的，但是【蓝图库中并不提供他们的蓝图】，也就是说我们【无法】【人为创建】这三种道路标志，而只能通过【文件 OpenDRIVE】自动生成
#       补充：停止线、让行线和交通信号灯等道路标识并不是基于蓝图创建的，而是根据OpenDRIVE文件中的信息在仿真环境中自动生成的，具体而言，当Carla解析OpenDRIVE文件并创建道路网格时，它会根据文件中的道路属性和几何信息生成相应的道路标识，如停止线和让行线，同样，交通信号灯的位置和状态也会根据OpenDRIVE文件中的交通信号灯信息自动设置
#             因此，由于这些道路标识和交通信号灯是根据OpenDRIVE文件动态生成的，而不是通过蓝图创建的，所以无法在蓝图库中找到它们，并且无法直接通过蓝图进行生成和控制。它们的生成和行为是由Carla的仿真引擎自动管理的
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#       （4）
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#       注4 -- 交通标志是如何影响车辆的：通过类【carla.BoundingBox】来影响处在他的影响范围内的车辆
#       补充：类【carla.BoundingBox】作用：用来得到目前场景中任意【actor】/【道路标志】/【其他元素】的边界框(或几何形状)，【类 carla.DebugHelper】或【类 carla.Client】可以使用这些边界框来绘制其形状来进行调试
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# 示例：获得影响车辆的交通灯
if vehicle_actor.is_at_traffic_light():                         # 函数【carla.Vehicle.is_at_traffic_light()】  -- 作用：判断有没有和交通灯acator的边界框(Bounding Box)【相交】
    traffic_light = vehicle_actor.get_traffic_light()           # 函数【carla.Vehicle.get_traffic_light()  】  -- 作用：返回和车辆【相交】的交通灯边界框所属的actor，返回值类型为【carla.TrafficLight】
    print("\n", traffic_light)
    print(type(traffic_light))




#       （5）
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#       注5 -- 每个交通灯(即每个 pole)都有自己的ID   ---  指每个路灯杆子
#              每个交汇处(即每个 group)也有自己的ID  ---  指某个路口的一组交通灯
#       注6 -- 同一组中的红绿灯遵循一个周期
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#       注7 -- 交通灯的状态可以用API设置                 ---  即每个交通灯的颜色可以通过API设定
#              交通灯的每个状态持续的秒数也可以用API设置  ---  即每个颜色持续的时间可以通过API指定
#       补充：通过类【carla.TrafficLight】 + 类【carla.TrafficLightState】实现 注7 中的功能
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# 示例：将一个交通灯由绿改为红色
    if traffic_light.get_state() == carla.TrafficLightState.Red:        # 函数【carla.TrafficLight.get_state()】   +   属性【carla.TrafficLightState.Red】
        print("\n", carla.TrafficLightState.Red)
        print(type(carla.TrafficLightState.Red))                        # 应该是属于类型【carla.TrafficLightState】

        traffic_light.set_state(carla.TrafficLightState.Green)          # 函数【carla.TrafficLight.set_state(参数类型 -- carla.TrafficLightState)】
        traffic_light.set_green_time(4.0)                               # 函数【carla.TrafficLight.set_green_time()】




# 参考示例1 -- 改变交通灯状态：References / Code recipes / Traffic Light Recipe
# https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/ref_code_recipes/#traffic-light-recipe




# 参考示例2 -- 改变交通灯actor的边界框大小：References / Code recipes / Debug Bounding Box Recipe
# https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/ref_code_recipes/#debug-bounding-box-recipe

注：my_test_script_6.py