CANopen3.0-数据格式_can3.0-CSDN博客

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本文详细介绍了CANOpen3.0协议中的CAN消息格式，包括CAN消息的组成部分和CANOpen中的数据存放方式。接着，重点讲解了NMT协议的控制消息、节点监控、节点心跳和节点启动过程。最后，阐述了SDO协议的快速读写操作及其应用场景。

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一、CAN消息

一帧CAN消息的通信协议如下：
在这里插入图片描述
其中，
id: CAN消息的标识符，通常是11bits
rtr: 0–消息帧，普通消息；1–远程帧，远程传输请求消息，这种类型的消息不能包含数据帧；
dn: 数据帧，一帧普通CAN消息包括0~8bytes数据
在CANOpen中需要自己实现CAN发送消息接口，类似如下代码：``

/********CAN接口函数 ********/
/*****************************
函数名称 ： canSend
功    能 ： CAN发送一帧消息
参    数 ： notused --- 未使用
            m ----------- 消息内容
返 回 值 ： 0:失败  1:成功
*******************************/
unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
   
  uint8_t i;
  static CanTxMsg TxMsg;

  TxMsg.StdId = m->cob_id;

  if(m->rtr)
      TxMsg.RTR = CAN_RTR_REMOTE;//远程帧
  else
      TxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;//消息帧

  TxMsg.IDE = CAN_ID_STD;//标准消息类型
  TxMsg.DLC = m->len;//数据帧长度，byte
  for(i=0; i<m->len; i++)
      TxMsg.Data[i] = m->data[i];//数据帧

  if(xQueueSend(xCANSendQueue, &TxMsg, 100) != pdPASS)
  {
   
      return 1;
  }
  return 0;
}