01-03-1 级递增构建准备-st-FOC-SVPWM

一、实验目的：
1、测试变换程序的正确性。矢量控制的核心其实就在Clark与Park变换上，通过这两个变换实现了直轴与交轴的解耦。如果使用的是官方的库，可以不管本步骤。如果是自己写的，需要通过仿真测试等手段，确保程序的正确性。
2、调试SVPWM模块。通过SVPWM模块可以把FOC的控制结果转换为定时器6个通道的占空比，从而驱动三相逆变模块控制定子绕组产生旋转磁场，拖动转子旋转。为了验证SVPWM模块的功能，需要使用上图中的6、7即反park变换和SVPWM模块，产生开环的旋转磁场。
2a、把FOC其他部分注释掉，只保留反park变换和svpwm函数。
2b、反park变换的输入参数有3个：Vq、Vd、Angle，将Vq=0，Vd设置为一个较小的值，Angle=0，然后接电机上电，此时svpwm会有输出，电机有力，转子被锁定在当前电角度位置。如果没有力，说明Vd值太小了。同时可以查看CH1、CH2、CH3的波形和svpwm的标准波形做对比。比如，处于svpwm的扇区1，那么CH1、CH2、CH3上的波形关系如下：
你可以在仿真模式下，把CH1、CH2、CH3通道的比较值加入watch窗口，然后手动改变Vd的值。改变Vd的值，3个通道的比较值也会跟着改变。
2c、将Angle由0开始，每次增加30°左右，此时电机会跟着旋转，且每次旋转的角度应该是相同的，记录下这个旋转方向，这就是此系统固有的正方向。此时还可以验证电机的极对数，若Angle重复增