VINS的理解(I-V)

公式（10）还能大概推测一下，

$\dot{z}=Fz+Gn$
则
$\delta z=(Fz+Gn)\delta t$
则
$<(z+\delta z)(z+\delta z{)}^{\prime }>=<z{z}^{\prime }>+<z\delta z^{\prime }>+<\delta z{z}^{\prime }>+<\delta z\delta z^{\prime }>$
其中，
$$\begin{gathered} <\delta z\delta z^{\prime }>=<(Fz+Gn)(Fz+Gn{)}^{\prime }>\delta t^2 \\ =<Fz{z}^{\prime }{F}^{\prime }>+<Gn{n}^{\prime }{G}^{\prime }> \\ =FP{F}^{\prime }+GQ{G}^{\prime } \end{gathered}$$
其中，

$$\begin{gathered} <z\delta z^{\prime }>=<z(Fz+Gn{)}^{\prime }> \\ =PF \end{gathered}$$
其中,
$$\begin{gathered} <\delta z{z}^{\prime }>=<(Fz+Gn)z^{\prime }> \\ =FP \end{gathered}$$
所以，
$$\begin{gathered} <(z+\delta z)(z+\delta z{)}^{\prime }>=FP{F}^{\prime }+GQ{G}^{\prime }+PF+FP+P \\ =(I+F)P(I+F^{\prime })+GQ{G}^{\prime } \end{gathered}$$
至于，（11）不知道说的啥
公式12里面的各种求导不知道了。。

预积分的东西先放一放，VIN的精髓估计也不在这里
总的来说这篇参考不错 https://www.cnblogs.com/ilekoaiq/p/8836970.html

视觉部分
1，SfM是谁的创造，本质是啥？
2，先来个松耦合的，获得初始化。
相机和imu之间的旋转在文章中没有看到，https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 这里可以看到
A，纯视觉：
初始化的时候先不管b，从最后一帧出发，往前翻，找到任何的可以跟踪上的，标准是30个feature，20个视差？
这个方法的精髓是公式14，
把第一帧的坐标系当作是世界坐标系
相机坐标系->body（imu）坐标系
旋转么扭一扭
平移部分还有一个尺度的系数，为啥还要加这么个系数？
B，视觉惯性：
1）偏置部分
有了公式15就线性就到就行了，就是$J_{b_w}^{\gamma }$的来源我还不是很清楚；
2）速度，尺度，位置
公式(17)还算比较好理解，说(5)变成(17)，这个看样子不是推导的来的，是从SfM的来的吧。
公式(18)是怎么回事，文章的意思是(14)+(17)=(18)，但是(18)是个定义出来的变量吧，所以不明白(18)和之前的(14)，(17)有什么关系？

以及公式(18) 的${\chi }_I$的尺寸和$H_{b_{k+1}}^{b_k}$的尺寸不对吧？经过仔细查看资料，获得如下理解：
$$\begin{gathered} \alpha =R_{b_k}^{c_0}(s(p_{b_{k+1}}-p_{b_k})+\frac{1}{2}g\Delta t^2-v_{b_k}\Delta t) \\ =R(s(p_{c_{k+1}}-p_{c_k})+(R-R)p_{\Delta }+\frac{1}{2}g\Delta t^2-v_{b_k}\Delta t)) \end{gathered}$$

由此得到：
$$\begin{gathered} \alpha -(R-R)p_{\Delta }=R(s(p_{c_{k+1}}-p_{c_k})+\frac{1}{2}g\Delta t^2-v_{b_k}\Delta t)) \\ =(R\Delta t,0,\frac{1}{2}R\Delta t^2,R(p_{c_{k+1}}-p_{c_k}))\cdot (v_{b_k},0,\text{g},\text{s}) \end{gathered}$$
这里g,s都是三维向量
但文章中公式(18)忽略了第一个$R$,转而变成：
$\alpha =(I\Delta t,0,\frac{1}{2}R\Delta t^2,R(p_{c_{k+1}}-p_{c_k}))\cdot (v_{b_k},v_{b_{k+1}},\text{g},\text{s})$

接着，
$$\begin{gathered} \beta =R(v_{b_{k+1}}-v_{b_k}+g\Delta t) \\ =(R,R,\Delta t,0)\cdot (v_{b_k},v_{b_{k+1}},\text{g},0) \end{gathered}$$

所以：
$$\left[\begin{array}{c}\alpha \\ \beta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}I\Delta t,0,\frac{1}{2}{R}_{b_k}^{c_0}\Delta t^2,R_{b_k}^{c_0}(p_{c_{k+1}}-p_{c_k})\\ R_{b_k}^{c_0},R_{b_k}^{c_0},\Delta t,0\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{v}_{b_k},\\ v_{b_{k+1}},\\ \text{g},\\ \text{s}\end{array}\right]$$
上面这些推理和文章略微有些出入，比如文章中公式(17)写的是：
$\alpha =R_{b_k}^{c_0}(s(p_{b_{k+1}}-p_{b_k})+\frac{1}{2}g\Delta t^2-R_{c_0}^{b_k}{v}_{b_k}^{c_0}\Delta t)$
而VINS-Mono代码分析总结中公式(3.12)是没有$R_{c_0}^{b_k}$这个旋转的东西的，因为两边的$v$是不一样的。

文章的意思是$R_{c_0}^{b_k}$和$p_{c_k}$等都是可以通过SfM得到的。