cv::calcOpticalFlowPyrLK函数

简介

void cv::calcOpticalFlowPyrLK (
InputArray prevImg,以该图片为基准流追踪

InputArray nextImg,用来获得追踪结果的图片

InputArray prevPts,以该数组点为基准就行流追踪，单位单精度浮点数

InputOutputArray nextPts, 获得追踪点的结果

OutputArray status, 输出状态标记，如果追踪到了结果，则对应同角标的状态向量位置元素为1，否则为0

OutputArray err,输出错误标记; 向量的每个元素都设置为相应特征的错误，错误度量的类型可以在flags参数中设置; 如果未找到流，则对错误不进行定义（使用status参数查找此类情况）

Size winSize = Size(21, 21),每个金字塔的搜索窗口的winSize大小

int maxLevel = 3,金字塔层数，图像层级总数为该值＋1

TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 0.01), 指定迭代搜索算法的终止条件的参数

int flags = 0, 判定追踪结果错误的度量
若为OPTFLOW_USE_INITIAL_FLOW，则使用初始估计，存储在nextPts中;如果未设置标 志，则将prevPts复制到nextPts并将其视为初始估计。
若为 OPTFLOW_LK_GET_MIN_EIGENVALS，则使用最小特征值作为误差测量（参见minEigThreshold描述）
如果没有设置标志，则将原稿周围的色块和移动点之间的L1距离除以窗口中的像素数，用作误差测量。

double minEigThreshold = 1e-4
)
参考https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/93745116

例如

如cv::calcOpticalFlowPyrLK(cur_img, forw_img, cur_pts, forw_pts, status, err, cv::Size(21, 21), 3)调用方法
img类型定义为

cv::Mat img

pts类型定义为

vector<cv::Point2f> pts

其中status与err由如下定义

vector<uchar> status;
vector<float> err;

cur_img与forw_img对应了要追踪光流的两张照片，使用cur_pts作为前一时刻已经提取出的点（即在cur_img上已经提取出的点，利用各类角点提取方法），随后送入status与err作为追踪结果的状态记录，用之加以判断追踪的结果。最后两个参数是一般默认值。

注意，图片大小要相同

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