Arduino - 告别手搓多任务，使用TaskScheduler协程库

概述

TaskScheduler是协作式多任务（任务调度）的轻量级实现，主要有以下特点：

1. 任务周期性执行，执行频率以毫秒（默认）或微秒（如果显式启用）为单位；

2. 支持设定执行次数（有限或无限次）

3. 按预定义的顺序执行任务

4. 支持任务执行参数的动态变化（频率、执行次数、回调方法）

5. 支持在没有任务运行时进入睡眠模式以省电

6. 支持事件驱动的任务调度

7. 支持任务优先级

调度开销：每次调度 15 到 18 微秒（Arduino UNO rev 3 @ 16MHz 时钟，没有优先级的单个调度程序）

基本用法

/** 
 *  TaskScheduler 测试
 *  初始化时，task1和task2是激活的
 *	task1 间隔2s，运行10次后停止
 *	task2 间隔3s，一直运行
 *	task1 第一次运行时激活task3
 *	task3 间隔5s，一直运行
 *	task1 最后一次运行时关闭task3，并将task2的运行间隔设置为1/2s
 */
 
 
#include <TaskScheduler.h>

// 声明回调函数，即任务实际执行的代码
void t1Callback();
void t2Callback();
void t3Callback();

// 定义任务
Task t1(2000, 10, &t1Callback);	//任务名称t1，间隔2000ms，总共执行10次，执行的代码为t1Callback()
Task t2(3000, TASK_FOREVER, &t2Callback);