SLAM、点云分割、ROS、机器人从业经验总结

2020.4.29

workspace的package缺少依赖，方法1：apt-get-install安装到默认目录下，2：github下载安装到自己的目录，链接里的方法安装到指定目录，这里能不能install两说，catkin_make编译肯定是没问题的，使用前source一下，或者加到主目录的.bashrc。

对于clion，如果找不到该package，又没法source，那么在追加到主目录.bashrc的基础上，在clion目录下启动clion就可以了，或者安装到clion平时可以检测的默认package安装目录应该也是可以的。

2019.11.26

《Adaptive neighborhood selection for real-time surface normal estimation from organized point cloud data using integral images》

主要函数在integral_image_normal.hpp中

pcl::IntegralImageNormalEstimation<PointInT, PointOutT>::computeFeature (PointCloudOut &output)
这里动态确定了窗口的大小。

2019.11.20

static成员变量除了声明，必须要显式定义（定义才真的分配内存），不可以在声明中初始化，只有在定义中才可以初始化（默认0初始化；

static在编译时初始化，可以没有类的对象，不与对象绑定，因此 不可以在类的构造函数中初始化；

在定义中初始化时前面不要加static。

shared_ptr初始化方式：

std::shared_ptr<TYPE> p1 = make_shared<TYPE>(CONSTRUCT_ARG)

std::shared_ptr<TYPE> p2(new TYPE)

std::shared_Ptr<TYPE> p3; p3.reset(new TYPE)//先定义后初始化

std::shared_ptr<TYPE> p4 = px

px.reset()//计数-1

reset()包含两个操作。当智能指针中有值的时候，调用reset()会使引用计数减1.当调用reset（new xxx())重新赋值时，智能指针首先是生成新对象，然后将旧对象的引用计数减1（当然，如果发现引用计数为0时，则析构旧对象），然后将新对象的指针交给智能指针保管

参考：智能指针shared_pt的用法

2019.11.19

测试代码运行时长的时候，发现远比估计时间要长，发现catkin_make默认编译方式是debug

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release就好了

2019.11.18

std::chrono计时

C++11--时钟和计时器<chrono>

2019.11.14

11日的问题其实一直没有很好的解决，然后尝试把本来的package给删掉了。

编译成功，然后新出现的问题是报错nodelet加载node不成功，.so搜索到了但是加载不成功，一直怀疑是cmakelists.txt，.xm等文件的问题，憋了两天。今天把代码挨个函数的注释找出错误出现的地方，最后定位到make_shared函数，这个函数可以安全的生成shared_ptr，但是这里不知道为什么就是不行，尝试换成std::shared_ptr p(new  CLASS)的形式就完美解决了。这里是shared_ptr参考。

11日的修改package名字的方法或许也是没问题的，不过这里的这个问题是最主要的，很奇怪在同事的机器上就没问题。

Ubuntu16修改显示亮度:最简单的方式解决ubuntu 16.04 屏幕亮度问题

2019.11.11

安装两个同名的package

将新的package放到一个新的catkin_workspace的src文件夹下后，要将该workspace的devel、build删除，在package文件夹下的.xml，.cmakelists， .launch等文件中更新package的名字(这个过程比较复杂，特别是大的项目)，重新catkin_make一下。

如果用新的package名无法启动launch文件或者不存在这个package，使用echo $ROS_PACKAGE_PATH指令确认该package是否在ros的package的路径中，不在的话，添加之，在主目录的./bashrc文件中追加export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/你的工作空间路径/src

再次确认echo $ROS_PACKAGE_PATH，在的话应该就没问题了。

另外，更改package名字坑比较多，最好是把原来的暂时不用的package给改名屏蔽掉。

2019.11.7

PCL依赖QT, VTK等很多包，没有安装的情况下为了使用apps文件夹下的demo真的很费时间

修改过ifm深度相机的ip之后，修改了package中launch文件中的ip, 还需要修改ifm3d库的ip，按照官方troubleshoot来。若驱动报错-100001，不记得几个0个，提示连接不上，IFM3D_IP=....., no_proxy=.....,写入.bashrc。如果报错opencv...so.3.3找不到，版本冲突，sudo apt-get remove libopencv-dev。若提示nodelet启动不了，甚至rviz也不可以了，说明ROS本身出问题了，直接sudo apt-get install ros-kinetic-descktop-full，好像是这个指令，就是重装ROS，因为只是类似于修复所以很快就完事了。