标定板标定和九点标定的区别_组合导航系列文章（六）：IMU误差标定之系统级标定...

《组合导航系列文章》是《从零开始做自动驾驶定位》系列的第二阶段，从本阶段开始，文章在《泡泡机器人》公众号上首发，知乎用来备份和以后可能出现的必要更正。

泡泡机器人文章链接：组合导航系列文章（六）：IMU误差标定之系统级标定

以下是原文

1. 概述

上一篇文章我们一起讨论了基于转台的标定，其实它还有另一个名字，叫分立级标定。分立级这个名字是从英文单词“discrete”翻译过来，翻译之后可能就变得不是很直观，它实际表达的意思是“互不关联的”。在标定的任务里，这个互不关联，指的就是各个误差参数的标定可以互不干扰，因为从原理上，我们只需要不断地构建方程，就可以把其他变量抵消掉，提取出我们需要的参数，而不需要知道其他参数的值是多少。

本篇文章我们要探讨的，是另一种原理的方法，叫系统级标定。这个名字就比较直观，谜底就在迷面上。

所谓系统级标定，就是把所有误差参数看成是一个完整系统的一部分，要通过参数辨识估计出系统的所有参数才能得到我们要的值。在这里，这个系统就是导航系统，器件参数误差必然导致导航系统输出误差，即位置、速度有误差，而导航系统里误差传播规律是已有的，所以我们可以通过误差方程反向推算出器件误差。实际中，这个反向推算一般通过kalman滤波器实现，导航误差方程和器件误差方程就是它的状态方程，位置、速度误差就是它的观测。

从系统级标定的原理中可以发现，我们需要测量导航系统的位置、速度误差，而如果惯导系统没有线运动，那么它解算出来的位置减掉初始时刻位置便是位置误差，速度输出便直接是速度误差，即位置、速度的基准值