标定板标定和九点标定的区别_TCP坐标标定

TCP（Tool Center Point）工具座标系标定
在机器人工具上建立一个工具坐标系，其原点即为工具中心点（Tool Center Point，TCP）。
单臂：法兰到工具坐标系的标定
举例说明： https:// support.pickit3d.com/ar ticle/43-defining-the-tool-center-point-tcp-on-a-universal-robot

”四点法“实施方法：

1. 在机器人的工作空间内放置一个固定点
2. 通过控制机器人的姿态，使TCP与空间内的固定点重合
3. 重复上述步骤3次，改变机器人的姿态 使 TCP 移动到同一点
4. 以四次TCP点在世界坐标系中坐标相等为条件来建 立方程组并求解，从而实现工具坐标系位置的标定。

let

is base to tool,

is base to end-effector,

is end-effector to tool.

then

=

i.e./that is (to say)：

so,

其中，

,位置矢量

未知，为所求。

为已知，因为通过示教，触碰一个目标点，（Q: 触碰一个目标点，在机器上是直接可以得到前向运动学的解的吗？还是说可以看到各个关节的theta值）/A: 其它paper是说，，从机器人控制器读取当前 的关节转角为

，也可以在下图拿到位置信息：

通过多种位姿触碰同一个目标点：

i.e.

i.e.

Similarly,

因为

为3*3 matrix

so，

(9*3cdot 3*1=9*1)

so,inverse can get the answer.

i.e.

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