七、IMU器件误差标定方法总结

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1. 概述

我们通过三篇文章，分别介绍了分立级标定、系统级标定和基于迭代优化的标定（半系统级标定），了解了他们各自的原理、方法和实现方式。

但是，我们的最终目的是完成标定任务，具体来讲，就是当面对多种方法的时候，应该怎么选择的问题。

为了完成这一步，我们需要了解的是各种标定方法有哪些优缺点，以及需要哪些条件。

 

2. 优缺点分析

前面三篇文章，我们只介绍了三种方法的实现原理，这种介绍是以理想情况为前提的，所谓理想情况，是指不考虑器件的 随机游走、零偏不稳定性、斜漂等，

并且不考虑转台误差、参数拟合方法误差。在这种情况下，三个方法的理论精度是一致的，误差都为零。所以，对比这三种方法，实际上就是对比它们在非理想情况下的受影响程度。

 

2.1 受器件自身误差影响

这里具体指的就是咱们在IMU器件误差分析那一篇文章里所提到的各种误差因素，包括 陀螺仪的量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、

角速度随机游走、速率斜坡等，同样的，加速度计也有对应的这些误差项。在标定任务里，三种标定方法都假设零偏是一个固定不变的常值，

这种假设便和实际发生了冲突，必然会带来精度的下降。

理论上，在一个标定方法里，器件随机误差和其内参在模型里的耦合性越强，它对标定结果的影响就越大。这是一个很容易理解也很重要的原则，

具体到这三种标定方法里，耦合性从低到高分别是 分立级标定、迭代优化标定、系统级标定。所以各方法的受影响程度就显而易见了。

另外，随机误差随时间增长，所以标定时间越长，其受影响程度也会越大。标定时间和耦合性无关，和观测度有关，这个概念我们到后面才会详细讲，

这里可以直接给出结论，分立级标定与迭代优化标定的理论标定时间一致，一般十几分钟，最多几十分钟就可以完成，而系统级标定的收敛时间最长，

一般在100分钟以上，几个小时的也很常见。这么长的时间里，如果随机误差足够大，你可能永远标不出结果了。所以，我们低精度mems完全不适合采用系统级标定来做。

 

2.2 受外部条件影响

标定都需要旋转，所以这里的外部条件基本就特指这个旋转了。

分立级标定的受影响程度比较好理解，它以转台输入为基准，所以转台误差必然影响标定精度。换句话说，转台精度越高，标定精度就越高。

对于迭代优化标定和系统级标定，它们都要求系统在旋转过程中无线速度，否则会带来标定误差。不过这一点是可控的，只要稍微注意一些，

就可以把旋转中心控制在IMU的中心附近，使这部分带来的残差降到可忽略的程度。

 

2.3 受标定方法原理影响

分立级标定的原理导致它受转台精度影响，这个无需再多说。迭代优化标定，由于并没有考虑地球自转角速度影响，导致它就是为标定中低精度MEMS而生的，

即使可以通过增加磁力计等方式剔除地球自转角速度，但其残差仍然达不到高精度器件的要求。对于系统级标定，由于直接以导航误差为观测，

并且不受外界设备精度影响，所以在IMU器件精度足够高的前提下，它的精度是最好的。你也可以认为，这种方法就是为高精度标定而生的。

这里的高和低，一般以零偏不稳定性比地球自转角速度小1到2个数量级为标准。

 

3. 方法选择

通过上面的分析，我们可以总结出以下结论：

1) 分立级标定依赖转台、并被转台影响精度

2) IMU器件精度高时，系统级标定精度最高

3) 迭代优化标定方法只适合中低精度MEMS

 

进一步，通过这些结论，我们可以形成以下选择原则：

1) 器件精度高时，直接选择 系统级标定

2) 器件精度一般，有转台时，选择分立级标定

3) 器件精度一般，无转台时，选择迭代优化方法

根据这些原则，便可以完成多数标定任务的方法选择。

 

4. 总结与思考

标定方法的选择，可以总结为是内因和外因的具体应用。所谓内因，就是该方法自身容易受哪些因素影响，

所谓外因，就是现实中存在这些因素中的哪几种，最终选择受外因影响最小的方法就好啦。

另外，我们需要思考这样几个问题：

 

1) 这些方法是完全互斥的吗？

实际上，不同方法结合使用也是一种思路，每种方法各有优缺点，把它们各自的优点独立提取出来，就是这种思路的基本出发点。

比如，器件精度高时，系统级标定受影响小，但是并不能改变其内部各参数的耦合性，它们互相影响的事实是依然存在的，而分立级标定，

由于其极强的解耦能力，即使在有转台误差的情况下，对个别误差项的标定精度仍然很高。所以我们可以先用分立级方法标定出一些参数，

然后简化系统级标定模型，删除这些已经标定好的误差项，只标定其余误差。剩下的参数之间的耦合性就会降低，便能进一步提高标定精度。

2) 标定之后，为什么在使用时，仍然需要估计零偏？

造成这种现象的原因有二：

a. 器件中有随机误差，包括随机游走、零偏不稳定性这些，它导致零位在不断变化，所以你要不断估计。

b. 器件误差中还有一项重要误差，我们之前没有提及，它就是零偏重复性。它指的是，器件在每次断电重启之后，零位都会发生变化，

实际器件中，它一般比零偏不稳定性高一个数量级，这就相当严重了。有时候，想让器件精度提高一个数量级，价格上高出十倍都不一定能买到。

所以导航时不估计零位就是在浪费钱呀。