运动控制matlab仿真报告,基于船舶运动控制的Matlab仿真

计算机技术与发展第18卷　第2期　　　　　　　　　18　No.2　　　　　　　　Vol.2008年2月Feb.　2008COMPUTERTECHNOLOGYANDDEVELOPMENT

基于船舶运动控制的Matlab仿真

邹蔚龙,彭侠夫,叶和龙

(厦门大学信息科学与技术学院自动化系,福建厦门361005)

摘　要:在分析随机海浪的波能谱和船舶的受力情况的基础上,现减摇鳍的控制,并用Matlab,PID控制减摇鳍能使船舶减摇达90%以上。结果表明,关键词:随机海浪;船舶模型;横摇角;减摇鳍

中图分类号:TP391.9:A文章编号:1673-629X(2008)02-0184-03

BasedonShipMovementControl

ZOUWei2long,PENGXia2fu,YEHe2long

(DepartmentofAutomation,CollegeofInformation&Technology,XiamenUniversity,Xiamen361005,China)

Abstract:Byanalyzingthespectrumoftherandomoceanwaveandoftheforceoftheship,http://doc.xuehai.netecontroltheoryofPIDtocarryoutthecontroloffinstabilizer,andsimulatetheslopeangleofoceanwaveandan2gleofrollbyMatlabsoftware.CanfindfromthesimulationresultthatPIDcontroltheorycanreductiontherollbyover90percents.Theresultshowsthatthetheorycanbeusedwellinforecastoftheshiprollreductionundertheoperationofrandomoceanwave.Keywords:randomoceanwave;shipmodel;angleofroll;finstabilizer

0　引　言

船舶在航行中因受到海浪、海风及海流等海洋环境扰动的作用,不可避免地产生横摇运动。剧烈的摇摆将对船舶产生一系列有害的影响。因此研究船舶在海浪上的航行性能和减摇方法变得越来越重要。

减摇鳍装置是减小船舶横摇最有效的减摇设备之一。通过控制鳍的运动,可以使鳍产生对抗海浪的稳定力矩

,达到减小横摇的目的。减摇鳍装置控制系统的控制方法主要有PID控制、最优控制、自适应控制和模糊控制等。文中采用的是PID控制减摇鳍的方法。

则波的波高[1]可表示为:

∞

ξ=

n=1

ξ(ω)cos(ωt+ε)∑

n

n

n

n

(1)

目前国内外广泛采用的P-M波能谱密度[2]:

)=Sξ(ω

ω

5exp(

-

4

ω

)(2)

其中:A=8.1×10-3,B=

2ξ1/3

用Matlab画出有义波高为4m风浪谱密度曲线如

))。图1所示(横轴为ω,纵轴为Sξ(ω

1　海浪仿真模型

实际上海面上的风浪是极其不规则的,每一个波的波高、波长、周期都是随机

变化的,为方便讨论,假定不规则波是由许多不同波长、波幅和随机相位的单元波叠加而成的。因此不规

收稿日期:2007-05-15

基金项目:国家985工程(0000-x07204)

作者简介:邹蔚龙(1981-),男,湖南衡阳人,硕士研究生,研究方向为船舶运动平台的稳定性控制;彭侠夫,教授,博士,博士生导师,研究方向为船舶运动综合控制技术。

图1　有义波高为4m时标准风浪谱密度图

由标准风浪谱密度图的大体走向趋势可以取0

.4

ω=0.05,N=25。≤ω≤1.6,Δ

因为,ξn(ωn)=

∞

ωnSξ(ωn)Δ

ωncos(ωnt+εSξ(ωn)Δn)

(3)

所以,ξ=

n=1

∑

),(n=1,…,N-1),又因ωn=((

lnN/n)