远驱240控制器调整参数_PID控制中三个参数的作用

大家都知道，PID控制是我们在控制中常用的方法，它对控制对象的要求不高，并且不需要精确的控制模型。因而，在实际的工程实践中，得到了广发的使用。其中有P、I、D三个参数，只有明白这三个参数的含义和作用才能完成控制器PID参数整定，让控制器到达最佳控制效果。

本文给大家介绍PID控制中P、I、D参数的作用。其中，字母“P”是英文“proportional”比例的缩写，字母“I”是英文“integral”积分的缩写，字母“D”是英文”derivative“微分的缩写。

各参数的作用如下：

比例“P”的作用

比例控制器实际上就是个放大倍数可调的放大器，即△P=Kp×e，式中Kp为比例增益，即Kp可大于1，也可小于1；e为控制器的输入，也就是测量值与给定值之差，又称为偏差。

要说明的是，对于大多数模拟控制器而言，都不采用比例增益Kp作为刻度，而是用比例度来刻度，即δ=1/Kc×100%。也就是说比例度与控制器的放大倍数的倒数成比例；控制器的比例度越小，它的放大倍数越大，偏差放大的能力越大，反之亦然。

明白了上述关系，就可知道比例度(即比例带)越大，控制器的放大倍数越小，被控参数的曲线越平稳；比例度越小，控制器的放大倍数越大，被控参数的曲线越波动。

比例控制有个缺点，就是会产生余差，要克服余差就必须引入积分作用。

积分“I”的作用

控制器的积分作用就是为了消除自控系统的余差而设置的。所谓积分&