matlab 4轴机器人建模,SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真.pdf

SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真.pdf

100 SCARA机器人运动学分析及 MATLAB建模仿真

SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真

KinematicAnalysisand MATLAB Modeling and SimulationofSCARA Robot

左国栋 赵智勇 王冬青 (青岛大学自动化与电气工程学院，山东青岛266071)

摘要：利用D—H参数法对 SCARA机器人进行建模，得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在 MATLAB Robotics

Toolbox的平台下，对机器人的简单运动进行了仿真，得到了各关节变量随时间变化的关系，直观反映出机器人各个关节的

运动状态。仿真结果表明，所建模型是合理有效的。

关键词 ：SCARA机器人 ，D—H参数法，轨迹规划 ，MATLAB仿真

Abstract：In this paper．the SCARA robotismodeled by using the D—H parameterand then forward and inverse kine-

matics analysis is obtained．The simple motion ofthe robotis simulated underthe platfOrm OfMATLAB RoboticsToolbox，

which givesthe curvesmechanicalarm iointangle，velocity and accelerationwith time changeand can reflectthemotion

stateofeachjointoftherobotdirectly࿰