四足机器人—matlab机器人工具箱DH建模

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基于matlab机器人工具箱的四足机器人DH建模

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基于matlab机器人工具箱的四足机器人DH建模

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代码

%2021/10/28四足机器人DH建模
%碎弧的星星
clc; 
clear;
close all;

%机器人结构参数
L1 = 10; L2 = 20; L3 = 30;L = 50; W = 30; H = 5;

%关闭注释，如手腕轴、地面阴影、关节轴、无平滑着色。
plotopt = {'noraise', 'nobase', 'noshadow', 'nowrist', 'nojaxes', 'delay', 0};

%单腿DH建模
s = 'Rx(q1).Tz(L1).Ry(q2).Tx(L2).Ry(q3).Tx(L3)';
dh = DHFactor(s);

%生成一个工具箱命令字符串，用以创建一个 serialLink对象:
dh.command('leg') ;

%将serialLink对象转换成Matlab可执行语句
leg = eval( dh.command('leg') );

%设置初始关节角
leg.offset=[0;pi-pi/6;+pi/3];

%设置四条腿的的基座位置
legs(1) = SerialLink(leg, 'name', 'leg1', 'base', transl( L/2,  W/2, 0)*trotx(pi)*troty(pi/2)); 
legs(2) = SerialLink(leg, 'name', 'leg2', 'base', transl(-L/2,  W/2, 0)*trotx(pi)*troty(pi/2));
legs(3) = SerialLink(leg, 'name', 'leg3', 'base', transl( L/2, -W/2, 0)*trotx(pi)*troty(pi/2));
legs(4) = SerialLink(leg, 'name', 'leg4', 'base', transl(-L/2, -W/2, 0)*trotx(pi)*troty(pi/2));

%应用patch函数构建机器人身躯
v = [   L/2   W/2  0; -L/2   W/2  0; -L/2  -W/2  0;  L/2  -W/2  0;
        L/2   W/2  H; -L/2   W/2  H; -L/2  -W/2  H;  L/2  -W/2  H;
        L/2   W/2  0; -L/2   W/2  0; -L/2   W/2  H;  L/2   W/2  H;
        L/2  -W/2  0; -L/2  -W/2  0; -L/2  -W/2  H;  L/2  -W/2  H;
        L/2   W/2  0;  L/2  -W/2  0;  L/2  -W/2  H;  L/2   W/2  H;
       -L/2   W/2  0; -L/2  -W/2  0; -L/2  -W/2  H; -L/2   W/2  H  ];
f = [   1  2  3  4 ;  5  6  7  8 ;  9 10 11 12;
       13 14 15 16 ; 17 18 19 20 ; 21 22 23 24   ];
patch('Faces',f,'Vertices',v,'FaceColor','cyan');

hold on%将所有腿显示出来
%初始位置
legs(1).plot([0,0,0], plotopt{:});
legs(2).plot([0,0,0], plotopt{:});
legs(3).plot([0,0,0], plotopt{:});
legs(4).plot([0,0,0], plotopt{:});

参考博客

参考博客：四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真_Ezekiel_Mok的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/Ezekiel_Mok/article/details/114686907