计算机控制系统的控制过程是怎样的,简述计算机控制系统的一般控制过程.pdf...

1. 简述计算机控制系统的一般控制过程。

答：(1) 数据采集及处理， 即对被控对象的被控参数进行实时检测， 并输给计算机进行处理；

(2) 实时控制，即按已设计的控制规律计算出控制量，实时向执行器发出控制信号。

2. 简述典型的计算机控制系统中所包含的信号形式。

答： (1) 连续信号 连续信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值可以是连续的、

也可以是断续的。 (2) 模拟信号 模拟信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值

在某一时间范围内是连续的。 模拟信号是连续信号的一个子集， 在大多数场合与很多文献中，

将二者等同起来，均指模拟信号。 (3) 离散信号 离散信号是仅在各个离散时间瞬时上有

定义的信号。 (4) 采样信号采样信号是离散信号的子集，在时间上是离散的、而幅值上是

连续的。在很多场合中，我们提及离散信号就是指采样信号。 (5) 数字信号 数字信号是

幅值整量化的离散信号，它在时间上和幅值上均是离散的。

3. 对于 n 阶线性定常离散系统 (1)()()xkAxkBuk ；0(0)xx ，若存在有限个输入向量序

列 (0),(1),,(1)uuul 能将某个初始状态nl 0 (0)xx 在 第 l 步控制到零状态，即

()0xl ，则称此状态是能控的。若系统的 所有状态都是能控的，则称此系统 ) ,(BA 是状态

完全能控的，或简称系统是能控的。

4. 为提高计算机控制系统的可靠性，通常采取的措施有哪些？

答：为提高计算机控制系统的可靠性，通常采取以下几种措施： (1) 提高元器件和设备的

可靠性。 (2) 采取抗干扰措施， 提高系统对环境的适应能力。 (3) 采用可靠性设计技术。

(4) 采用故障诊断技术。

5. 简述比例调节，积分调节，微分调节的作用 ？

(1) 比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作

用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数 KP。比例调节器

虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数 KP可以减小

静差，但是 KP 过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不

稳定。 (2) 积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入

积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差 e 不为零，它将通过累积作用影响控制量 u，

从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数 TI 大，则积分作用弱，反之强。增大 TI 将减

慢消除静差的过程， 但可减小超调， 提高稳定性。 引入积分调节的代价是降低系统的快速性。

(3) 微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进

行控制， 使偏差消灭在萌芽状态， 这就是微分调节的原理。 微分作用的加入将有助于减小超

调，克服振荡，使系统趋于稳定。

6. 为什么 PID 会出现比例和微分饱和现象？

当给定值发生很大跃变时， 在 PID 增量控制算法中的比例部分和微分部分计算出的控制增量

可能比较大 ( 由于积分项的系数一般小得多，所以积分部分的增量相对比较小 )。如果该计算

值超过了执行元件所允许的最大限度， 那么， 控制作用必然不如应有的计算值理想， 其中计

算值的多余信息没有执行就遗失了，从而影响控制效果。

7. 简述什么网络控制系统的特点

网络控制系统通常具备下述特点 (1) 非定常性。数据到达的时刻不再是定常和有规则的 ,

更不能