绕坐标轴的旋转 绕着z轴旋转的3d矩阵写出来(推导过程可以见之前的文章): 类似可以写出绕x,y轴旋转的矩阵: 绕向量u旋转 假设物体绕单位向量 旋转 θ, 可以写出旋转矩阵: 具体推导过程可以参见这篇文章9.2部分. 同时 R 也可以展开写成: 其中: 可以把这个矩阵看成