实对称矩阵的特征值求法_旋转之三 - 旋转矩阵

绕坐标轴的旋转

绕着z轴旋转的3d矩阵写出来(推导过程可以见之前的文章)：

类似可以写出绕x，y轴旋转的矩阵：

绕向量u旋转

假设物体绕单位向量

旋转 θ, 可以写出旋转矩阵：

具体推导过程可以参见这篇文章9.2部分.

同时 R 也可以展开写成：

其中：

可以把这个矩阵看成