实对称矩阵的特征值求法_旋转之三 - 旋转矩阵

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绕坐标轴的旋转

绕着z轴旋转的3d矩阵写出来(推导过程可以见之前的文章):

类似可以写出绕x,y轴旋转的矩阵:

绕向量u旋转

假设物体绕单位向量

旋转 θ, 可以写出旋转矩阵:

具体推导过程可以参见这篇文章9.2部分.

同时 R 也可以展开写成:

其中:

可以把这个矩阵看成

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