旋转矩阵求旋转角度_矩阵旋转变换推导

矩阵旋转变换，就是说给定一个角度和点，我们将点绕着一个坐标轴旋转。在旋转过程中发生变化的总是ｘ，ｙ，ｚ三个坐标里面的其中两个，而不让第三个坐标值变化。这意味着，旋转路径总在三个坐标轴平面中的一个之中：绕 Z 轴的是 XY 面、绕 X 轴的是 YZ 面、绕 Y 轴的是 XZ 面。还有许多复杂的旋转变换可以让你绕任意一个向量旋转，但是眼下我们并不需要讨论这些。

让我们概括地定义这个问题这个问题，看看下面的这个图：

我们想沿着圆圈从（x1,y1）移动到（x2,y2）。也就是说我们让向量（x1,y1）转过 a2 角度。我们假设这个圆的半径是 1。这意味着下列成立：

x1 = cos(a1)
y1 = sin(a1)
x2 = cos(a1+a2)
y2 = sin(a1+a2)

我们用下面的三角恒等式来产生 x2 和 y2 ：

cos(a+b) = cos(a)*cos(b) - sin(a)*sin(b)
sin(a+b) = sin(a)*cos(b) + cos(a)*sin(b)

通过面的式子我们可以推导出：

x2 = cos(a1+a2) = cos(a1)*cos(a2) - sin(a1)*sin(a2) = x1*cos(a2) - y1*sin(a2)
y2 = sin(a1+a2) = sin(a1)*cos(a2) + cos(a1)*sin(a2) = y1*cos(a2) + x1*sin(a2)

在上面的图中我们看向 xy 平面，Z 轴指向屏幕内部！如果 X 分量和 Y 分量是四维向量的一部分，那样上面的等式可以写成下面的矩阵形式（不影响 Z 和 W ）为：

如果我们想创建一个绕着 X 轴或者绕着 Y 轴的旋转变换矩阵，那么方程基本相同但是矩阵的安排却略有不同！这是绕 X 轴旋转的矩阵：

y1 = cos(a1)
z1 = sin(a1)
y2 = cos(a1+a2)
z2 = sin(a1+a2)

y2 = cos(a1+a2) = cos(a1)*cos(a2) - sin(a1)*sin(a2) = y1*cos(a2) - z1*sin(a2)
z2 = sin(a1+a2) = sin(a1)*cos(a2) + cos(a1)*sin(a2) = z1*cos(a2) + y1*sin(a2)

绕 Y 轴的旋转矩阵为：

z1 = cos(a1)
x1 = sin(a1)
z2 = cos(a1+a2)
x2 = sin(a1+a2)

x2 = sin(a1+a2) = sin(a1)*cos(a2) + cos(a1)*sin(a2) = x1*cos(a2) + z1*sin(a2)
z2 = cos(a1+a2) = cos(a1)*cos(a2) - sin(a1)*sin(a2) = z1*cos(a2) - x1*sin(a2)