旋转矩阵求旋转角度_（加餐）欧拉角及矩阵旋转

(1 本文约2000字，大约需要阅读20分钟) (2 本文适合有一定雷达及信号与系统知识基础的读者)

乡亲们大家好，今天的这期内容就像有钱人的生活，比较枯燥，不过能完整读下来也确能有所收获，本文是分析微多普勒的数学基础，或者说研究微多普勒的必备数学工具，为后续聊微多普勒做铺垫，也是就是(如何做好一款4D 高分辨毫米波雷达)中的Micro Doppler部分，咱们开始。

Preliminaries

刚体是指在运动中受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。刚体是理想模型，合理的理想化模型有助于简化复杂系统分析。分析刚体运动是后续非刚体运动分析的基础，这是因为可以将人体等非刚体运动视作一系列刚体运动的组合，从而简化人体等微多普勒特征分析。一般的，刚体的运动可以表述为平移和旋转的组合。

为了描述刚体运动，需要引入局部坐标系(xyz)和全局坐标系(XYZ)，如图1所示。其中距离向量R义为全局坐标系原点指向局部坐标系原点的有向向量。一般局部坐标系的原点定义为刚体的质量中心(重心)。

Fig 1 Two coordinate systems: the global system (X, Y, Z) and the local system (x, y, z) used to describe the motion of an object.

一般对于传统低分辨毫米波雷达，目标通常建模为点目标，因而其速度为:

该速度一般是目标的平移速度，表征目标的宏观运动。传统毫米波雷达一般不分析微多普勒运动，主要原因是宏观运动并不表达目标微观运动结构信息；而对于高分辨雷达，目标通常建模为扩展目标，也就是

(表示为目标散射点集合(粒子集))，令r