乡亲们大家好,今天的这期内容就像有钱人的生活,比较枯燥,不过能完整读下来也确能有所收获,本文是分析微多普勒的数学基础,或者说研究微多普勒的必备数学工具,为后续聊微多普勒做铺垫,也是就是(如何做好一款4D 高分辨毫米波雷达)中的Micro Doppler部分,咱们开始。
Preliminaries
刚体是指在运动中受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。刚体是理想模型,合理的理想化模型有助于简化复杂系统分析。分析刚体运动是后续非刚体运动分析的基础,这是因为可以将人体等非刚体运动视作一系列刚体运动的组合,从而简化人体等微多普勒特征分析。一般的,刚体的运动可以表述为平移和旋转的组合。
为了描述刚体运动,需要引入局部坐标系(xyz)和全局坐标系(XYZ),如图1所示。其中距离向量R义为全局坐标系原点指向局部坐标系原点的有向向量。一般局部坐标系的原点定义为刚体的质量中心(重心)。
Fig 1 Two coordinate systems: the global system (X, Y, Z) and the local system (x, y, z) used to describe the motion of an object.
一般对于传统低分辨毫米波雷达,目标通常建模为点目标,因而其速度为:
该速度一般是目标的平移速度,表征目标的宏观运动。传统毫米波雷达一般不分析微多普勒运动,主要原因是宏观运动并不表达目标微观运动结构信息;而对于高分辨雷达,目标通常建模为扩展目标,也就是
(表示为目标散射点集合(粒子集)),