python捷联惯导的姿态解算_用Python控制硬件6-I2C总线控制

和上一篇的SPI命令类似，MCUSH终端的I2C命令也是IO模拟的，也同样支持多个。

命令模拟了I2C总线的两个信号：时钟SCL、数据SDA；同样还是只支持主设备，只能对外控制，SCL永远是输出。列一下语法帮助：

=>i2c --help
usage: i2c [--delay=<delay_us>] [-a <address>] [--sda=<sda_pin>] [--scl=<scl_pin>] 
[-I] [-D] [-l] [-n] [-r <read_cycle>] <value>
options:
 --delay         default 5
 -a/--address    default 0
 --sda           default 0.0
 --scl           default 0.1
 -I/--init       init pins
 -D/--deinit     deinit pins
 -l/--lsb        lsb first
 -n/--nostop     no stop bit
 -r/--read       default 0
 value           data
=>

通常命令行的控制过程是这样的，先指定从设备地址（注意这里地址是低7位）初始化：