python捷联惯导的姿态解算_惯导解算数学基础3(四元数及四元数微分方程)

最新推荐文章于 2024-02-27 17:52:19 发布
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文章标签： python捷联惯导的姿态解算
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本文介绍了四元数在三维空间旋转表示中的重要性，详细阐述了四元数的定义、乘法运算、矩阵表示、三角表示法以及四元数如何用于坐标变换。此外，探讨了四元数微分方程的推导和求解，为Python捷联惯导的姿态解算提供了理论基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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四元数定义及运算法则

四元数就是一种特殊的数，高中复数的推广，四维空间的一个数。为啥学四元数？因为单位四元数可以表示三维空间旋转。

定义四元数

其中，

称为实部，
称为虚部。四元数的虚部运算法则如下：

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四元数虚部运算法则

四元数的性质和矩阵基本完全一样，不满足交换律，满足结合律。

四元数乘法：

四元数乘法定

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weixin_39641173
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