全向移动小车运动控制_如何让机器人进行全向移动

前几天，波士顿动力 Atlas 的后空翻动作刷爆了朋友圈。就在多数人还不会前滚翻的时候，人形机器人 Atlas 已经学会了后空翻。

波士顿动力 Atlas

别看 Atlas 这么灵活，其实双足机器人的控制十分难困难，即使是世界一流的实验室做出的双足机器人，在平地上仍是小心翼翼的，还经常摔倒。

双足机器人容易摔倒

虽然双足机器人难控制，但是人类也不笨，大不了，就不做双足嘛～现实中的机器人按照行动模式，底盘还有固定式、轮式、履带式、双足和多足等等，不同类型的底盘可以挑战不同的地形。今天我们讲的是全向移动的轮式机器人底盘，它的灵活性更高，不容易像双足一样跌到。

学习移动移动机器人基础知识，可阅读书籍：Siegwart R, Nourbakhsh I R, Scaramuzza D. Introduction to autonomous mobile robots[M]. MIT press, 2011.

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玩过 CS 的童鞋们都知道，人物在游戏中不需要转身也可以向所有方向平行移动，从而在对战中实现各种蛇形走位和精准打击。

在现实版的机器人比赛中，机器人实现全向移动也是非常有必要的，但它不是通过游戏中人物模型来实现，而是全向轮式移动底盘。

全向移动

这些底盘的特别之处就是轮子，它采用了全向轮，全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。

各种各样的全向轮

它主要由轮毂[gǔ]和辊[gǔn]子构成，轮毂是整个轮子的主体支架，辊子没有连接动力源，可以自由滚动，安装在轮毂周围。

轮子组成

两种全向轮

目前全向轮按照轮毂与辊子轴线所成的角度主要分为麦克纳姆轮(Mecanum Wheel，简称麦轮)和全向轮(Omni Wheel)两种。

麦轮的轮毂与辊子轴线夹角为 45°，有互为镜像的左轮和右轮两种。它不仅可以前后左右移动，还可以斜着走。